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自动控制理论 第三章 线性系统的时域分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第三章　线性系统的时域分析 　　建立系统的数学模型后，就可采用各种方法对系统的性能进行分析。 　　控制系统的时域分析包括三个方面：稳定性，暂态性能和稳态性能。 　　系统时域响应——在某一个输入信号作用下，系统输出随时间变化的函数，是描述系统的微分方程的解。控制系统的时域响应的性质，取决于系统本身的结构和参数，系统的初始状态以及输入信号的形式。 　　在实际的使用中，控制系统的输入信号是多种多样的。为了简化问题，在分析系统时，采用典型的输入信号。主要内容 第一节 典型的输入信号 第二节 线性定常系统的时域响应 第三节 一阶系统的时域响应 第四节 二阶系统的时域响应 第五节 高阶系统的时域响应 第六节 线性系统的稳定性（劳斯—赫尔维茨稳定判据） 第七节 小参量对闭环控制系统性能的影响 第八节 控制系统的稳态误差 第九节 给定稳态误差和扰动稳态误差 第十节 线性系统时域响应的计算机辅助分析 4次课 8学时 第一节 典型输入信号 当A1时称为单位阶跃函数,其数学表达式为 1、阶跃函数 典型输入信号一般应具备两个条件 （1）信号的数学表达式要简单 （2）信号易于在实验室中获得 当A1时称为单位斜坡函数,其数学表达式为 2、斜坡函数 当A1/2时称为单位抛物线函数,其数学表达式为 3、抛物线函数 当A1时称为单位脉冲函数,其数学表达式为 4、脉冲函数 5、正弦函数 第二节 线性定常系统的时域响应 一、时域响应的概念控制系统模型建立后，就可以分析控制系统的性能。时域分析就是研究系统的动态性能和稳态性能，动态性能可以通过在典型输入信号控制系统的过渡性能来评价。稳态性能则是根据在典型输入信号作用下系统的稳态误差来评价。 系统模型用微分方程描述 微分方程的解 齐次方程通解 特解 电网络分析 网络响应暂态响应（暂态分量）+稳态响应（稳态分量） 系统响应零状态响应+零输入响应 利用拉氏变换解微分方程 二、单位阶跃响应与单位脉冲响应 单位阶跃响应： 如给定输入rt为单位阶跃函数,系统的输出即为单位阶跃响应，一般用ht表示。 单位脉冲响应：如给定输入rt为单位脉冲函数,系统的输出即为单位脉冲响应，一般用gt表示。 单位脉冲响应 单位阶跃响应 求导 单位阶跃响应的特点：阶跃输入对系统来说是最严格的工作状态，如果系统在阶跃作用下的动态性能满足要求，系统在其它输入信号作用下，其动态性能一般满足要求。 单位脉冲响应的特点系统的脉冲响应中只有暂态响应，而稳态响应总是为零，也就是说不存在与输入相对应的稳态响应。所以系统的脉冲响应更能反映系统的暂态性能。 积分 三、控制系统时域响应的性能指标 1、稳定的线性控制系统的时域响应 系统的阶跃响应:曲线1----强烈振荡过程曲线2----振荡过程曲线3---单调过程曲线4---微振荡过程 时域响应稳态响应 暂态响应 暂态响应：系统在某一输入信号作下，其输出量从初始状态到进入稳定状态前的响应过程。 稳态响应：系统在某一输入信号作下，经过一定时间后，进入稳定状态时系统的输入出。 2、线性控制系统的性能指标线性控制系统性能评价方法：在单位阶跃函数的作用下，根据系统阶跃响应的特征来评价。线性控制系统时域性能指标体系： （1）评价系统快速性的性能指标 （2）评价系统平稳性的性能指标 （3）评价系统准确性的性能指标 （1）评价系统快速性的性能指标 上升时间tr: 1响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。 2对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 峰值时间tp: 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 调整时间ts: 响应曲线到达并保持在允许误差范围?（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。 （2）评价系统平稳性的性能指标 最大超调量Mp：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： 振荡次数N： 在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 （3）评价系统准确性的性能指标 ISE （平方误差积分） ITSE （时间乘平方误差的积分） IAE （绝对误差积分） ITAE（时间乘绝对误差的积分） 第三节 一阶系统的时域响应 一阶系统的一般形式 闭环极点特征根：-1/T １．一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位阶跃响应是一条指数曲线，它的特点： 一阶系统的单位阶跃响应的斜率: tTct63.2% 一阶系统的单位阶跃响应的响应速度 t3T ct95% ?允许误差 5%调整时间ts3T t4T ct98.2% ?允许误差 2%调整时间ts4T 一阶系统单位阶跃时域