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电子技术 》》  基于单片机的智能吸尘器控制系统的设计 吉林化工学院信息与控制工程学院 孙立辉 【摘要】本文介绍了一种以单片机STC89C52为核心的智能吸尘器控制系统的设计方案，阐明了该系统的总体结构和各模块的功能。本系统采用混沌遗传算法可以 实现自动循迹、避障、吸尘等功能，可以实现家庭、宾馆等室内环境的自动清洁，具有广阔的市场前景。 【关键词】单片机；智能吸尘器；传感器；混沌遗传算法；控制 1.引言 3.3 寻迹电路的设计 3.5 垃圾桶检测装置的设计 智能吸尘器是在无人指导下对房间地 本系统的循迹电路能够实现吸尘器对垃 垃圾桶检测装置采用电阻应变式压敏传 面进行清扫的智能机器人系统。这种系统集 圾的检测。循迹电路采用光电对管，通过光 感器，当垃圾桶内的垃圾量达到一定的高度 计算机技术、传感技术、机械技术为一体， 电对管对外部信号进行采集转换，在通过信 时触发产生一个物理量变化，具体实现电路 已经成为智能机器人研究热点方向之一。作 号处理电路处理后送入单片。光电对管循迹 如图6所示，当电阻应变片压敏传感器被触 为智能机器人的一个应用，从技术层面讲， 电路如图3所示。当没有光反射回来时，光 发时，电阻应变片的阻值产生变化，应变电 智能吸尘器比较具体地体现了移动机器人的 电对管中的三极管不导通，P1.2为高电平， 桥RP输出的电压也随之而变，应变电桥输出 多项关键技术，具有较强的代表性。从市场 表示检测到垃圾。当有光反射回来时，光电 的电压微弱，经过ICL7650和LM358两级放大 前景讲，智能吸尘器将大大降低劳动强度， 对管中的三极管导通，P1.2为低电平，表示 后与设定值相比较，当超过设定值时，P1.0 提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室 没有检测到垃圾。 为低电平，实施报警提示。 内清洁。因此开发智能吸尘器既具有科研价 值，又具有广阔的市场前景。本文将介绍一 种以基于单片机的智能吸尘器控制系统的硬 件及软件的实现方法。 2.系统的总体设计 系统的总体设计框图如图1所示，本系 图6 垃圾桶检测电路 统采用单片机为主控制器，电机驱动电路实 3.6 电机驱动电路的设计 现吸尘器行走及吸尘，避障电路作用是可以 本设计中的控制系统是通过步进电机控 避开障碍物，循迹电路能实现是否检测到垃 图3 寻迹电路 制吸尘器运动，采用芯片L298N作为电机驱 圾，压力检测电路可以检测到垃圾桶是否已 3.4 超声波避障电路的设计 动芯片，电机驱动电路如图7所示。将IN1、 满，并通过报警电路加以提醒，按键电路实 (1)超声波发射电路的设计 IN2和IN3、IN4两对引脚分别接入单片机的 现时间的调整并通过显示电路实时显示。 超声波发射电路如图4所示，由单片 扩展接口PR1、PR2、PR3、PR4个端口，输出 机AT89S52的P1.6口发出同步脉冲信号，该 连续的脉冲信号控制转速，改变绕组脉冲信 同步脉冲信号启动多谐振荡器，使其输出 号的顺序即可实现吸尘器的前进或后退。 40kHz的高频电压信号，经过整形直接加至 超声波换能头。根据逆电压效应，产生震动 频率为40kHz的超声波。 图1 系统总体设计方框图 3.电路的硬件设计 3.1 最小系统的设计 图7 电机驱动电路 AT89S52单片机是ATMEL公司推出的高 3.7 显示电路的设计 档型AT89S系列单片机中的增强型产品。 显示电路实现对吸尘器的定时显示， AT89S52是一个低功耗、高性能CMOS8为单 图4 超声波发射电路 本系统采用数码管动态显示，显示电路如 片机，片内含8K Bytes ISP的可反复擦写 (2)超声波接收电路的设计 图8所示，采用4511对共阴极数码管进行段 1000次的Flash只读程序存储器。期间采用 超声波接收电路如图5所示，超声波 驱动，采用PNP型三极管对数码管进行位驱 ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制 接收器将接收到的回波信号转换后经过 动。 造，兼容标准MCS-51指令系统及80C51引脚 0.056uF的电容初步滤波，进入CX20106A的 结构。芯片内集成了通用8位中央处理器和 1脚，经过CX20106A的前置放大器，限幅放 ISP Flash存储单元，功能强大的微型计算机 大，带通滤波器（中心频率为40kHz）， 的AT89S52可为许多嵌入式控制应用系统提 检波器及比较器，最后经过内部的整形电 供高性价比的解决方案。单片机最小系统是 路，从7脚输出至AT89S52单片机的