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第五章 频率响应分析法 第5章 频域分析法 基本要求 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 3. 熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲线的方法。 4. 熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。 5. 熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 6. 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7. 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 8. 理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与比较。 5－1 频率特性 一、控制系统在正弦信号作用下的稳态输出 输出 同理 式中 二、频率特性的定义线性定常系统，在正弦信号作用下，输出的稳态分量与输入的复数比，称为系统的频率特性（即为幅相频率特性，简称幅相特性）。 例子 以RC网络为例 其传递函数 三、频率特性的几种表示方法 1、幅频特性、相频特性、幅相特性 注意 纵坐标是以幅值对数分贝数刻度的，是均匀的；横坐标按频率对数标尺刻度，但标出的是实际的值，是不均匀的。在横轴上，对应于频率每增大10倍的范围，称为十倍频程dec，如1-10，10-100，而轴上所有十倍频程的长度都是相等的。 为了说明对数幅频特性的特点，引进斜率的概念，即横坐标每变化十倍频程（即变化）所对应的纵坐标分贝数的变化量。 5－2 典型环节的频率特性 一、比例环节（放大环节） 二、积分环节 对数频率特性 三、微分环节 四、惯性环节（一阶系统） 对数频率特性 五、一阶微分环节 六、振荡环节（二阶系统） 1.幅频特性、相频特性、幅相特性 七、二阶微分环节 非最小相位环节 定义：传递函数中有右极点、右零点的环节（或系统），称为非最小相位环节（或系统）。 由图5－18看出，一阶不稳定环节的幅频与惯性环节的幅频完全相同，但是相频大不一样。相位的绝对值大，故一阶不稳定环节又称非最小相位环节。 九、延迟环节 5－3 系统的开环频率特性 一、开环幅相特性曲线 设系统开环传递函数由若干典型环节串联 系统开环幅频与相频分别为 1、开环幅相特性曲线 （1）当 （2）当 （3）当 2.系统开环幅相的特点 当频率 ω → 0 时，其开环幅相特性完全由比例环节和积分环节决定。 当频率ω→∞ 时，若nm，G|jω|0，相角为m-nπ/2。 若Gs 中分子含有s因子环节，其Gjω曲线随 ω变化时发生弯曲。 Gjω 曲线与负实轴的交点，是一个关键点。 举例 已知0型系统及I型系统的开环传递函数分别如下，试绘制其奈氏图设II型系统的开环传递函数如下，试绘制其奈氏图 二、开环对数频率特性曲线的绘制 例5－1 绘制系统开环对数幅频与相频特性曲线。开环由三个典型环节组成，每个环节的对数幅频与相频特性均是已知的。将各环节的对数幅频与相频曲线绘出后，分别相加即得系统的开环对数幅频及相频。 例5－2 绘制开环系统的波特图 将写成典型环节之积； 找出各环节的转角频率； 画出各环节的渐近线； 在转角频率处修正渐近线得各环节曲线； 将各环节曲线相加即得波特图。 5－4 频域稳定判据 一、奈奎斯特稳定判据 将Fs写成零、极点形式，则 1.幅角原理 2.奈式判据 例5－6 已知负反馈系统开环传递函数试应用奈氏判据判别K0.5和K2时的闭环系统稳定性。 分别作出K0.5和K2时开环幅相特性曲线 K0.5时，闭环系统不稳定。 K2时，闭环系统稳定。 频率响应法 奈奎斯特稳定判据 复变函数 奈奎斯特稳定判据 复变函数 奈奎斯特稳定判据 幅角原理（映射定理）： 设Fs为一单值有理复变函数，它在s平面上的封闭曲线C内有P个极点和Z个零点，封闭曲线 C 不通过CF的任何零点和极点。通过函数Fs的映射，在Fs 平面上有一条封闭曲线CF与s平面上的封闭曲线C对应。当C上的点s沿顺时针方向运动一周时，s在 CF 上的相点沿顺时针方向包围原点的次数为： 奈奎斯特稳定判据 幅角原理（映射定理）： C只包围Fs的一个零点 奈奎斯特稳定判据 幅角原理（映射定理）： C只包围Fs 的一个极点 奈奎斯特稳定判据 幅角原理（映射定理）： C包围了Fs的P个极点和Z个零点 奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特围线（奈氏途径）及其在Fs平面的象曲线 奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特围线（奈氏途径）及其在Fs平面的象曲线 奈奎斯特稳定判据的关键点：回答Z是否为零。 Z：在s平面内奈奎斯特围线所包围的Fs零点数。 P：在s平面内奈奎斯特围线所包围的Fs极点数 s右半平面的开环极点数） 奈奎斯特稳定判据 N：s沿虚轴从到变化时，Fs 平面上的象曲线