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第二章 GPS卫星定位基础知识第二章 GPS卫星定位基础知识掌握内容： 天球坐标系统的定义； 地心坐标系统和参心坐标系统的区别；大地坐标系和空间直角坐标系的区别。 WGS-84和CGCS2000坐标系的定义； GPS时间系统； 卫星的无摄运动的轨道参数； 卫星星历的内容了解内容： 坐标系统转换； 卫星位置计算； 卫星的受摄运动； GPS卫星的码信号； GPS接收机的类型。2.1 GPS卫星定位的坐标系统及时间系统2.2 GPS卫星的运动及其轨道2.3 GPS卫星的码信号2.4 GPS接收机2.1 GPS定位的坐标系统及时间系统2.1.1 GPS定位的坐标系统天球坐标系统：与地球自转无关地球坐标系统：与地球体固联1. 天球坐标系统北天极北黄极天球：以地球质心为中心、半径无穷大的假想球体。天轴与天极：地球自转轴延伸直线称为天轴。天轴与天球表面的交点称为天极。有南天极和北天极。天轴天极赤道面与天球赤道：通过天球质心并与天轴垂直的平面称为天球赤道面。天球赤道面与天球表面的交线称为天球赤道。天极子午面与天球子午圈：包含天轴并通过地球上任意一点的平面称为天球子午面。天球子午面与天球表面相交的大圆称为天球子午圈。春分点时圈：通过天轴与特定天体或特定点的天球大圆称为时圈。天球子午圈与时圈的区别是天球子午圈随地球旋转，时圈固定不动。南黄极南天极黄道与黄极：地球公转的轨道面与天球相交的大圆，即地球上观测者所看到的太阳在天球上的运动轨迹称为黄道。黄道面与赤道面的夹角ε称为黄赤交角。 ε约为23.5°。通过天球中心且垂直于黄道面的直线与天球表面的交点称为黄极，分为南黄极KS和北黄极Kn 。北天极北黄极春分点：太阳在黄道上由天球南半球向天球北半球运动时，黄道与天球赤道的交点γ 称为春分点。春分点和天球赤道面是建立天球坐标系基准点和基准面。天轴春分点南黄极南天极岁差：北天极沿圆形轨道绕北黄极的运动。半径等于黄赤交角，周期大约为25800年。平北天极：在天球上，只有岁差运动的北天极称为瞬时平北天极（简称平北天极）。与之相应的天球上赤道和春分点称为瞬时天球平赤道和瞬时平春分点。真北天极：观测时真正的北天极称为瞬时北天极（简称真北天极）。与之相应的天球上赤道和春分点称为瞬时天球赤道和瞬时春分点。章动：在日月引力等因素的影响下，瞬时北天极绕平北天极顺时针旋转的运动称为章动。其轨迹成椭圆形，长半径约为9.2″，周期约为18.6年。北天极在天球上的运动： 长周期运动——岁差 短周期运动——章动天球坐标系：原点位于地球质心M，Z轴指向北天极，X轴指向春分点，Y轴垂直于XMZ平面且与X轴和Z轴构成右手坐标系。天球空间直角坐标系：（x,y,z)。天球球面坐标系：（α、δ、γ）赤经α：含天轴和春分点的天球子午面与过天体T的天球子午面之间的夹角。赤纬δ：原点M至天体T的连线与天球赤道面的夹角。γ ：原点M至天体T的距离。天球空间直角坐标系和天球球面坐标系转换关系：??=协议天球坐标系天球坐标系以某一时刻t0作为标准历元，将此刻地球的瞬时自转轴方向和地心至春分点的方向，经过岁差和章动的改正后，作为Z轴和X轴的指向，称为标准历元t0的平球天坐标系，或协议天球坐标系。真天球坐标系：X轴指向真天极，Y轴指向真春分点平天球坐标系：X轴指向平天极，Y轴指向平春分点非惯性坐标系惯性坐标系IAG（国际大地测量协会）和IAU（国际天文学联合会）：1984年1月1日后启用协议天球坐标系J20002. 地球坐标系统按几何表达方式分地球空间直角坐标系优点：数学公式的表达较为简单；缺点：地球表面上位置的相互关系不直观，高程概念不明确。样例：地球空间直角坐标系： -1975755.2555 55295529644大地坐标系：23.030377501 109.394404179 34.954大地基准：椭球大小和形状、椭球短半轴指向、椭球中心位置、本初子午线。大地纬度B：过地面点与椭球法线与椭球赤道面的夹角。大地经度L：过地面点的椭球子午面与本初子午面的夹角。大地高H：地面点沿椭球法线至椭球面的距离。按坐标原点和坐标轴的指向分参心坐标系：坐标原点与地球质心不重合的坐标系，称为参心坐标系。参心坐标系分为：参心直角坐标系和参心大地坐标系。地心坐标系：以地球质心为原点的坐标系，称为地心坐标系。地心坐标系分为：地心直角坐标系和地心大地坐标系。站心坐标系：以测站为原点构成的坐标系，称为站心坐标系。站心坐标系分为：垂线站心坐标系和法线站心坐标系。一般为左手坐标系。按投影面和参考椭球划分3.极移与协议地球坐标系 CGCS2000和WGS-84均属于协议地球坐标系统地极：地球的自转轴与地球表面的交点叫做地球极点，简称地极。极移：地球自受到各种力的影响，使得地极在地球表面上的位置随时间