动力学~3.pptVIP

例2 均质圆柱质量m=10kg、半径r=0.5m，置于光滑斜面上，今受一力P=100N作用，试求圆柱体的角加速度及斜面约束反力。 450 450 P 解：应用对质心动量矩定理 C 得 求斜面约束反力： 设圆柱体在两光滑面间打滑，即绕质心C转动，而 aC=0。 P C NA NB A B y x G α aC 所以，NA=0，aC≠0 例3 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求：? 圆柱B下落时质心的加速度。 　　? 若在圆柱体A上作用一逆时 针转向的转矩M，试问在什么条 件下圆柱B的质心将上升。 选圆柱B为研究对象 ? ? 运动学关系： ? ? 解：选圆柱A为研究对象 由?、?式得： 代入?、?式得： 由动量矩定理： ? 补充运动学关系式： 代入?式，得 当M 2Pr 时， ，圆柱B的质心将上升。 再取系统为研究对象 　　研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的一致性。 思考题 如何计算动量对点和轴之矩？定轴转动刚体的动量矩Jzω如何导出？ 动量矩定理内容是什么？刚体定轴转动微分方程内容是什么？ 动量矩定理为什么对固定轴才能用？对质心能否写动量矩定理？ 什么叫转动惯量？简单物体转动惯量计算公式是什么？ 刚体平面运动微分方程内容什么？如何推导出来？ 作业 P.283 11-12 P.284 11-19 * * * * 华 东 交 通 大 学 EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY * 土建学院力学教研室 华 东 交 通 大 学 EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY * 华 东 交 通 大 学 EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY * 华 东 交 通 大 学 EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY * 华 东 交 通 大 学 EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY * 华 东 交 通 大 学 EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY * 华 东 交 通 大 学 EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY * 华 东 交 通 大 学 EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY * 华 东 交 通 大 学 EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY * 华 东 交 通 大 学 EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY * 华 东 交 通 大 学 EAST CHINA JIAOTONG UNIVERSITY * 理论力学 朱成九 主讲 第十一章 动量矩定理 质点和质点系的动量矩 质点的动量矩（角动量）：质点的动量对于点O之矩称为质点对点O的动量矩。 φ ? Q Q A o z y x A r mv (mv)xy 大小： |Mo(mv)|=mv·rsinφ=2?OQA 方向： 按右手法则 质点动量mv在oxy平面内的投影(mv)xy对于点O的矩，称对于z轴的动量矩。 Mz(mv) = ? 2?OQA 质点对点O的动量矩与对轴之矩的关系： 质点对点O的动量矩矢在z轴上的投影，等于对z轴的动量矩,即 [Mo(mv)]z = mz(mv) 质点系的动量矩 ∴ [Lo]z= Lz 对点 对轴 Lz= ?Mz(mivi) 刚体的动量矩 平动：按质心计算 转动： Z mi mivi 引入： 转动惯量 ω ri 动量矩定理 质点（相对定点）动量矩定理 动量矩 求导，得 又 注意到： 质点（相对于定点O）动量矩定理： 质点对某定点O的动量矩对时间的一阶导数等于它所受外力对同一点O的力矩。 投影式： 质点系（相对定点）动量矩定理： 相加，得 质点系动量矩定理 投影式——质点系（相对于定轴）的动量矩定理 求导： 质点系对某定轴的 动量矩对时间的一 阶导数等于作用于 质点系的外力对同 一轴力矩的代数和。 由动量矩定理可知 质点系的内力不能改变质点系的动量矩，只有作用 于质点系的外力才能使质点系的动量矩发生变化； 当外力对于某定点（或某定轴）的主矩（或力矩的 代数和）等于零时，质点系对于该点（或该轴）的动量矩保持不变，这种情