工业机器人考试自总资料.docVIP

1什么是机器人？ 机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。 2机器人按控制方式分类：操作机器人 程序机器人 示教再现机器人 智能机器人 综合机器人 3机器人按应用分类：工业机器人 极限机器人 娱乐机器人 4工业机器人定义及特点 U.S.RIA提出的定义：工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。 ISO定义：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机。 ISO8373提出更具体的定义：机器人具有自动控制及可再编程、多用途功能，机器人操作机具有三个或三个以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可固定也可移动。 （1）可编程（2）拟人化（3）通用性（4）机电一体化 5工业机器人由3大部分或6个子系统组成: 机械部分 传感部分 控制部分. 驱动系统(要使机器人运动起来，就需要给各个关节即每个运动自由度安置传动装置) 机械结构系统(由机身、手臂、末端操作器三大件组成) 感受系统(由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态中有意义的信息) 机器人-环境交互系统 (实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统) 人-机交互系统 (是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置) 控制系统(其任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能) 6工业机器人的技术参数 A自由度: 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度 B重复定位精度:工业机器人精度是指定位精度和重复定位. 定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度), C工作范围: 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。因为末端操作器的尺寸和形状是多种多样的, 为了真实反映机器人的特征参数, 所以, 这里是指不安装末端操作器时的工作区域。 D最大工作速度: 速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。说明书中通常提供了主要运动自由度的最大稳定速度,但在实际应用中单纯考虑最大稳定速度是不够的。所以, 考虑机器人运动特性时, 除注意最大稳定速度外, 还应注意其最大允许的加减速度。 E承载能力: 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量, 而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见, 承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。 通常, 承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。机器人有效负载的大小除受到驱动器功率的限制外, 还受到杆件材料极限应力的限制, 因而, 它又和环境条件(如地心引力)、运动参数(如运动速度、 加速度以及它们的方向)有关。 7工业机器人的分类 机械部分:a基本结构(直角坐标式机器人 圆柱坐标式机器人 球坐标式机器人 关节坐标式机器人 平面关节式机器人 柔软臂式机器人 冗余自由度式机器人 模块式机器人)b驱动源 (气动 液动 电动) 传感部分:视觉传感器 触觉传感器 接近觉传感器 控制部分(信息输入和示教方法):人工操纵机器人 固定程序机器人 可变程序机器人 重演式示教机器人 计算机数控机器人 智能机器人 8按机器人的控制方式分类 非伺服机器人(按照预先编好的程序进行工作，使用终端限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动) 伺服控制机器人(伺服机器人可分为：点位伺服控制和连续轨迹伺服控制两种) 9按机器人的智能程度分类:一般机器人 智能机器人 10按机器人的移动方式分类: 固定机器人 移动机器人 11工业机器人主要用于以下几个方面: 1) 恶劣工作环境及危险工作2) 特殊作业场合和极限作业3) 自动化生产领域(焊接机器人 材料搬运机器人 检测 装配机器人 喷漆和喷涂) 12主体结构设计的主要问题是：选择由连杆件和运动副组成的坐标形式。 13直角坐标式机器人 主要用于生产设备的上下料，也可用于高精度的装配和检测作业，大约占工业机器人总数的14%左右。手臂能垂直上下移动（Z方向运动），并可沿滑架和横梁上的导轨进行水平面内二维移动（X、Y方向运动）。主体结构有3个自由度，手腕自由度的数量视用途而定。 直角坐标机器人定义:以单维直线运动单位为基础,搭建出空间多自由度、多方向的运动机构,通常采用伺服驱动,可实现空间各方向直线运动的插补联动及配合运动. 直角坐标机器人用途: 大型多工序生产现场的