希望对数法校正幻灯片.ppt

用频率法对控制系统进行校正 一、典型系统的希望对数频率特性 二、希望对数频率特性与系统性能指标的关系 三、用希望对数频率特性进行校正装置的设计 一、典型系统的希望对数频率特性 在设计控制系统时，最常用的方法是频率法。其他方法有根轨迹法、状态变量法等。频率法的根本点就是根据对系统提出的性能指标来确定系统的开环对数频率特性（伯德图）。串联校正实际上就是改变伯德图的形状，使之达到足够的稳定储备和快速性。 工程上常采用的希望对数频率特性有两种： 1、典型二阶最优模型 典型二阶最优模型特点： 2、典型高阶最优模型 3、希望对数频率特性的高频段 前面已经说明，无论是典型二阶最优模型还是典型高阶最优模型，高于 的幅频特性都呈现 -40dB/dec。但是，系统中各个部件可能还存在一些小时间常数，致使高频段呈现出 -60dB/dec~-100dB/dec的形状。 高频区伯德图 呈很陡的斜率下降，有利于 降低高频躁声。 但高频段有多个小惯性环节， 将对高阶模型系统的相位裕度产生不利影响， 使原来的相角裕度 4、伯德图低频段与复现带宽的关系 无论是二阶最优模型还是高阶最优模型，其低频段的增益都越来越高。 5、典型系统的希望对数频率特性 低频段：增益应尽量高，以保证复现频带（工作频带）内的静态误差； 中频段：要保证稳定性和足够的快速性； 高频段：要考虑抑制噪声，又不能过多影响系统稳定性。 典型二阶最 优模型和高阶最 优模型都是指的 中频段；低频段 则分为 二、希望对数频率特性与系统性能指标的关系 希望对数频率特性所对应的动态特性主要取决于中频段。 对于二阶最优模型： 性能指标参阅表7-2及前面讲过的公式； 静态误差取决于静态增益 工作频段误差取决于工作频段增益 下面重点讨论高阶最优模型： 中频段为高阶最优模型时，其闭环后频域指标和时域指标是怎样的？ 对一般的三阶或高阶系统而言，很难确定这几种指标的关系。但对于典型高阶最优模型，由于按 最小原则设计参数，则可推出三种指标的关系。 通过分析，可得高阶系统最优模型性能指标间的经验公式如下： 例如 某单位反馈系统，其开环为典型高阶最优传递函数 三、用希望对数频率特性进行校正装置的设计 原来系统的对数频率特性一般叫做固有频率特性，就是不好改变的意思。根据指标，确定出希望对数频率特性，所谓校正，就是附加上校正装置，使校正后的频率特性成为希望频率特性，即 * * 1、典型二阶最优模型 2、典型高阶最优模型 - 5% 2% 不谐振 教材174页，表7-2 被控对象参数不能改变 忽略 忽略 176页表7-3 小参数区 高频区 小参数区 高频区 小参数区 高频区 误差传递函数 工作禁区 如图，0型系统二阶最优模型 0型系统高阶最优模型， 如图：I型系统二阶最优模型 I型系统高阶最优模型 1 179页表7-4 高阶最优模型的闭环时域指标 *