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模糊控制 一、概 述１、什么叫模糊控制？ 所谓模糊控制，就是对难以用已有规律描述的复杂系统，采用自然语言（如大、中、小）加以叙述，借助定性的、不精确的及模糊的条件语句来表达，模糊控制是一种基于语言的一种智能控制 为什么采用模糊控制？ 传统的自动控制控制器的综合设计都要建立在被控对象准确的数学模型(即传递函数模型或状态空间模型)的基础上，但是在实际中，很多系统的影响因素很多，油气混合过程、缸内燃烧过程等) ，很难找出精确的数学模型。这种情况下，模糊控制的诞生就显得意义重大。因为模糊控制不用建立数学模型不需要预先知道过程精确的数学模型。 　要研制智能化的汽车，就离不开模糊控制技术如汽车空调：人体舒适度的模糊性和空调复杂系统 人类对热水器水温的调节 模糊控制的基本思想将人类专家对特定对象的控制经验，运用模糊集理论进行量化，转化为可数学实现的控制器，从而实现对被控对象的控制。 人类专家的控制经验是如何转化为数字控制器的 ？控制思想：如果水温偏高，就把燃气阀关小；如果水温偏低，就把燃气阀开大。模仿人类的调节经验，可以构造一个模糊控制系统来实现对热水器的控制。 用一个温度传感器来替代左手进行对水温的测量，传感器的测量值经A/D变换后送往控制器。 电磁燃气阀代替右手和机械燃气阀作为执行机构，电磁燃气阀的开度由控制器的输出经D/A变换后控制。 构造控制器，使其能够模拟人类的操作经验。人类的控制规则如果水温比期望值高，就把燃气阀关小；如果水温比期望值低，就把燃气阀开大。描述了输入（水温与期望值的偏差 e）和输出（燃气阀开度的增量 u）之间的模糊关系R 模糊值模糊值规则库R输入e输出u模糊推理去模糊化模糊化精确值u精确值D/Ae温度传感器热水器期望值电磁阀A/D＋－热水器水温模糊控制系统结构 模糊控制器的基本工作原理 将测量得到的被控对象的状态经过模糊化接口转换为用人类自然语言描述的模糊量，而后根据人类的语言控制规则，经过模糊推理得到输出控制量的模糊取值，控制量的模糊取值再经过清晰化接口转换为执行机构能够接收的精确量。 模糊控制原理图s:系统的设定值。x1, x2:模糊控制的输入(精确量)。X1 , X2:模糊量化处理后的模糊量。U:经过模糊控制规则和近似推理后得出的模糊控制量。u:经模糊判决后得到的控制量(精确量)。y:对象的输出。也可以表示成高个子2 模糊集合数学基础(2) 模糊集合的表示法：1） Zadeh表示法 当论域上的元素为有限个时，定义在该论域上的模糊集可表示为：注意：式中的“＋”和“/”，仅仅是分隔符号，并不代表“加”和“除”。 例2.3.2 假设论域为5个人的身高，分别为172cm、165cm、175cm、180cm、178cm，他们的身高对于“高个子”的模糊概念的隶属度分别为0.8、0.78、0.85、0.90、0.88。则模糊集“高个子”可以表示为 高个子2）序偶表示法 当论域上的元素为有限个时，定义在该论域上的模糊集还可用序偶的形式表示为： 或简化为： 对于上例的模糊集“高个子”可以用序偶法表示为 或 高个子3）隶属函数描述法 论域U上的模糊子集可以完全由其隶属函数表示。 假设年龄的论域为U=[15，35]，则模糊集“年轻”可用隶属函数表征为： 该隶属函数的形状如图 例：设论域U={a, b, c, d, e}上有两个模糊集分别为： 求 模糊集合运算例子，求A0.1、A0.2、A0.7 例2.4.1 已知水平截集的定义 在论域U中，给定一个模糊集合A，由对于A的隶属度大于某一水平值λ（阈值）的元素组成的集合，叫做该模糊集合的λ水平截集。用公式可以描述如下： 其中x∈U，λ∈[0,1]。显然，Aλ是一个普通集合。10.20.10.71假设x是论域U中的元素，y是论域V中的元素，则U到V的一个模糊关系是指定义在上的一个模糊子集，其隶属度代表x和y对于该模糊关系的关联程度。 模糊关系① 模糊关系的定义 例2.5.2 我们用模糊关系来描述子女与父母长相的“相像”的关系，假设儿子与父亲的相像程度为0.8，与母亲的相像程度为0.3；女儿与与父亲的相像程度为0.3，与母亲的相像程度为0.6。则可描述为： 模糊关系常常用矩阵的形式来描述。假设x∈U，y∈V ，则U到V的模糊关系可以用矩阵描述为则上例中的模糊关系又可以用矩阵描述为： ② 模糊关系的运算 假设R和S是论域上U×V的两个模糊关系，分别描述为： 那么，模糊关系的运算规则可描述如下 ：模糊关系的相等： 模糊关系的包含： 模糊关系的并： 模糊关系的交： 模糊关系的补： ③ 模糊关系的合成设R是论域U×V上的模糊关系，S是论域V×W上的模糊关系，R和S分别描述为：则R和S可以合成为论域U×W上的一个新的模糊关系C，记做合成运算法则为： 例2.5.4: