自动控制理论06260.pptVIP

一. 自动控制的概念及应用 1.控制：是使某些物理量按指定的规律变化（包括保持恒定），以保证生产的安全性，经济性及产品质量等要求的技术手段。 2.自动控制：就是应用自动化仪表或控制装置代替人，自动地对机器设备或生产过程进行控制，使之达到预期的状态或性能要求。 二、闭环控制系统 1定义：输出量与输入量之间有反向联系，靠输入量与主反馈信号之间的偏差对 输出量进行控制的系统叫闭环控制系统。 反馈：是把系统输出量全部或一部分回送到输入端，以增强或减弱输入信号 的效应。 开环控制系统： 1. 结构简单经济 2.调试方便 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当。 开环＋闭环＝复合控制系统（兼有两者的优点，精度很高） 按输入量的特征分类 按系统中传递信号的性质分类 按系统结构分类 线性系统和非线性系统 一.自动控制系统 自动控制系统是指由控制装置与被控对象组成 1.被控对象：（要求实现自动控制的机器设备或生产过程） 2.被控制量：（指被控制系统所要控制的物理量，一般指系统的输出量） 3.给定值：（根据生产要求，被控制量需要达到的数值） 4.扰动：（破坏控制量与被控制量之间正常函数关系的因素，称为系统的扰动。如扰动来自外部，叫做外扰，如果扰动来自内部，如系统中各元件参数的变化，称为内扰） 给定值和扰动通称为输入量。 5.控制装置：（能够对被控对象起控制作用的设备总称） 自动控制理论的内容 * 目 录 第一章 引 言 第二章 线性系统的数学模型 第三章 线性 系统的时域分析 第四章 线性系统的根轨迹分析 第五章 线性系统的频域分析 第六章 线性系统的校正 第七章 非线性系统分析 第八章 采样控制系统 第一章 引 论 40~50年代形成 适用于SISO（单输入－单输出）系统 目标：反馈控制系统的稳定 基本方法：传递函数，频率法，PID调节器 (频域) 2.现代控制理论 60~70年代形成 适用于MIMO （多输入－多输出）系统 目标：最优控制 基本方法：状态空间表达式 二.自动控制理论的发展 1.经典控制理论 1.定义：输出量与输入量之间没有反向联系，只靠输入量对输出量单向控制的系统叫开环控制系统。 开环控制又可称为前馈控制，因为控制作用是由输入信号直接向前输送，而不是由输出信号回输到输入信号来进行控制的，故称为前馈控制。 控制装置 被控对象 控制量 扰动 被控制量 §1-1 开环控制和闭环控制 一、开环控制系统 水位自动控制系统 工作原理 目的:水位不变 扰动:出水变化、进水压力变化等 人工调节过程: 检测水位 ?与希望高度比较 ?确定阀门开度与方向 ?执行 执行:控制阀门(调节进水量) 自动控制:? 本系统中, 只要浮子不在给定位置上,电机就要工作,就是说,系统最终不会存在误差 ; 前面介绍的自动控制系统中,如果用水量增加(减少),必须开大(关小)阀门, 则浮子一定要偏离给定位置,就是说,系统存在有误差; 能不能做到使系统稳定后不存在误差？ 原理…... 更复杂的系统 系统功能框图描述 控制过程：假设Hc↓→ 浮子↓（测量出Hc，和整定的位置Hg作 比较）→阀门↑→Q1↑→Hc↑ ?闭环控制（反馈控制） 系统的输出被检测出来并馈送到输入端和给定信号比较，影响 控制作用。由功能框图可见，系统信号流动形成一个闭环。 ? 开环控制 系统只有正向控制作用， 信号流动不形成闭环。 三、开环与闭环系统的比较 按输入量的特征分类 按系统中传递信号的性质分类 线性系统和非线性系统 1-2 自动控制系统的类型 恒值控制系统：系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。 如：恒温箱控制、电网电压、频率控制等。 随动系统（伺服系统）：输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。 连续控制系统： 系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。 离散（数字）控制系统： 系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数