第4章 轨迹规划.ppt

* 第4章 机器人轨迹规划 4.1 机器人轨迹规划概述 4.1.1 机器人轨迹的概念 轨迹：点的轨迹、位移、速度和加速度。 轨迹规划：（1）或对直角空间插值：生成手部轨迹，再将手部运动轨迹换算成关节空间运动规律（控制依据）；（2）或对关节空间进行插值，生成关节空间运动规律（控制依据）。 4.4 机器人手部路径的轨迹规划 4.4.2 作业的描述 4.4 机器人手部路径的轨迹规划 4.4.2 作业的描述 抓住 到达 接近螺栓 原始 目标 GRASP MOVE MOVE INIT 运动 P2 P2 P1 P0 结点 4.4 机器人手部路径的轨迹规划 4.4.2 作业的描述 移开 松夹 插入孔中 接近托架 提升 MOVE RELEASE MOVE MOVE MOVE P6 P5 P5 P4 P3 4.1.2 轨迹规划的一般性问题 （1）描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。 （2）轨迹的点：包含位置和姿态； （3）插值的原则：保证运动平稳。即位移、速度函数必须连续，有时甚至加速度也要求连续。 （4）关节空间插值：将所有关节变量表示为时间的函数，用这些关节函数及其一阶、二阶导数描述机器人预期的运动； （5）直角坐标空间插值：将手部位姿、速度和加速度表示为时间的函数，再算出所有关