第4章 (14学时).ppt

　(2) 全补偿的条件 　　　说明：常采用前馈＋反馈控制相结合的控制方案。反馈为主：抑制各种扰动。前馈为辅：完全补偿指定扰动。 返回 4.5.2 前馈－反馈控制结构 　1、系统结构 　　　如图4.17所示。在反馈控制的基础上，增加一个扰动的前馈控制。 　　　在实际应用中，还常采用前馈－串级控制结构。如图4.18所示。 图4.17　前馈－反馈控制结构图 图中D(s)为反馈控制器， Dn(s)为前馈控制器 图4.18　前馈－串级控制结构图 　D1(s)、D2(s)分别为主、副控制器的传递函数，Dn(s)为前馈控制器 ；G1(s)、G2(s)分别为主、副对象。 　2、系统特点 　(1) 一个前馈量，多个反馈量。 　(2) 反馈控制回路采用串级控制（PID，PI）。 　(3) 主回路的主控制器控制量、前馈控制器控制量之和作为副回路设定值的校正量。 　(4) 能及时克服进入前馈回路和串级副回路的干扰对被控量的影响。 　(5) 前馈控制的输出不直接作用于执行机构，降低了对执行机构动态响应性能的要求。 6）在对主要扰动进行前馈控制的基础上，设置负反馈控制，从而将其它次要的扰动通过负反馈控制给与补偿，即简化了控制系统，又提高了控制性能； 7）前馈控制具有控制及时，负反馈控制具有控制精度高的特点，两者结合使前馈—负反馈控制得到较好的互补。 　3、系统举例 　　　锅炉水位控制系统，控制目标是