线性最优状态调节器幻灯片.ppt

求出 （C）另 ，算得 求出 （Ｄ）另 ，算得 求出 （E）计算最优控制序列 第8章 线性最优输出调节器与跟踪系统 8.1 输出调节器 8.1.1 有限时间输出调节器 问题 8-1 设线性时变系统动态方程 要求确定最优控制 ，使下列性能指标极小： 引理 8-1 在问题8-1中，若矩阵对 完全可观测，则下列矩阵： 必为对称非负定矩阵。 定理 8-1 对于有限时间输出调节器问题8-1，若矩阵对 在 时刻完全可观测，则存在唯一的最优控制 最优性能指标 最优轨线 满足下列线性微分方程： 式中 为对称非负定矩阵，是下列黎卡提方程： 在边界条件 下的唯一解。 8.1.2 无限时间输出调节器 问题 8-2 设线性定常系统动态方程 要求确定最优控制 ，使下列性能指标极小 定理8-2 对于无限时间定常输出调节器问题8-2，若矩阵对 完全可控， 完全可观，且对于满足 的任何 ，阵对 完全可观，则最优控制 最优性能指标 式中 为正定对称常数矩阵，满足下列黎卡提代数方程 最优闭环系统 是渐进稳定的，其解为最优轨线 例8-1 设系统动态方程 性能指标 试构造输出调节器，使性能指标极小 解： （A）检测系统的可控性与可观性。由题意有 因为 所以， 可控， 可观， 可观，可以构造渐进稳定的最优输出调节器。 （B）解黎卡提代数方程。将各有关参数代入式（8-16）求得 最优输出调节器结构图如图所示 （C）求最优控制。 （D）检验闭环系统稳定性 由式（8-17）得闭环系统方程 易验证闭环系统确是渐进稳定的。 定义8-1 稳定子空间与不稳定子空间。 对于齐次微分方程 ，其中 有各异特征值，则所有由负实部特征值的特征向量所张成的线性子空间，称为稳定子空间;否则称为不稳定子空间。 定义8-2 可控子空间 由相应于可控特征值的特征向量所张成的线性子空间，称为可控子空间。 定义8-3可观子空间。 由相应于可观特征值的特征向量所张成的线性子空间，称为可观子空间。 定义8-4 可稳定性 对于系统 ，若不稳定子空间包含在可控子空间中，则 称为可稳定的 定义8-5 可稳定性。 对于系统 ，当且仅当在可控性分解 式中 渐进稳定，则 可稳定 在式（8-18）中， 为可控对， 为系统 的可控特征值， 为不可控特征值 定义8-6 可检测性。 对于系统 ，若不可观子空间包含在稳定子空间内，则 称为可检测 定义8-7 可检测性。 系统 为可检测的，必要且仅要可观性分解 式中 渐进稳定。 在式（8-19）中， 为可观时， 为系统 可观特征值， 为不可观特征值 定理8-3 对于无限时间定常输出调节器问题8-2，若给定黎卡提矩阵微分方程 边界条件 则 （A） 为 常阵 的充分必要条件是 可稳定 （B）若 可稳定， 可检测，则 满足如下黎卡提代数方程（8-16） 最优性能指标 最优控制为 且闭环系统 渐进稳定的充分必要条件是 可稳定， 可检测 （D）当 时， 的充分必要条件是 可观 8.1.3 输出反馈次优调节器 问题8-3 设完全可控且完全可观的线性定常系统动态方程 试确定输出反馈次优控制律 使下列性能指标极小 式中 和 均为对称正定常数矩阵。并使如下闭环系统渐进稳定。其中 输出反馈系统结构图，如图所示，将（6-48）代 入 （6-49）得： 其中 下面采用李雅普诺夫第二法讨论，确定 ，要求保证闭环系统渐进稳定，并使性能指标极小。 取李雅普诺夫函数 将（8-50）代