孙炳达版《自动控制原理》第5章控制系统的频率特性分析法2(免费阅读).pptVIP

自动控制原理 第五章 控制系统的频率特性分析法 5.2 频率特性的表示方法 5.2 频率特性的表示方法 一、代数解析法 设系统或环节的传递函数: 将s=j?代入传递函数，可得频率特性： 频率特性还可表示成复数形式： 5.2 频率特性的表示方法 P(ω)—频率特性的实部，称为实频特性； Q(ω)—频率特性的虚部，称为虚频特性； A(ω) —频率特性的幅值，即模，称为幅频特性； φ(ω) —频率特性的幅角，即相位角，称为相频特性。 在引例中，频率特性为： 幅频率性为： 相频率性为： 5.2 频率特性的表示方法 二、图形表示法 1、极坐标图（奈奎斯特图或幅相频率特性图） 频率特性Φ(j?) 是一个复数，对于特定的频率?1，可以在复平面上以一矢量表示，矢量的长度等于模A(ω) ，矢量与正实轴的夹角等于φ(ω)。 随着频率的变化，频率特性的矢量长度和幅角也改变。当频率ω从0变化到无穷大时，矢量的端点便在平面上画出一条曲线，这条曲线反映出ω为参变量、模与幅角之间的关系。通常这条曲线叫做幅相频率特性曲线或奈奎斯特曲线。画有这种曲线的图形称为极坐标图。 G (j?2) Re ? (?1) ? (?2) A (?1) A (?2) G (j?1) ? Im 在绘制极坐标图时，常把ω作为参变量，标在曲线旁边，并用箭头表示频率增大时曲线的变化轨迹，以便更