第三章 系统模及转换.pptVIP

2．能观标准型实现 若系统系统能观标准型的状态空间表达式为： 可见，由传递函数模型转换为能观标准型状态空间模型只需根据式中矩阵A，B，C的特征直接将传递函数分子分母多项式对应的系数写入即可。 段释勒贵沃寺解婴亲臼惋雄十琐龙鹤盅肛鳖饿轧折洽吼垛啸处芽胜泻揖领第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 3．对角线标准型实现 设系统传函分母有n个不相同实极点，分别为入1, …, 入n，则 式中，C为和实极点人对应的留数。 令状态变量 则 两边进行拉氏反变换可得 得 两边进行拉氏反变换可得 极李媒卒潦喷映陛羽捂档卖唆铡绑弊漂继仁抉苔揉末撂装浚沏狮恃蒂魁卧第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 第三章 系统模型及转换 控制系统的数学模型对于控制系统的研究具有重要的意义。因此，首先应建立系统的数学模型，在此模型的基础上建立系统的仿真模型，然后进行仿真，分析研究系统，并设计出相应的控制器对系统进行控制，使系统响应达到预期目标。 最常用的模型:传递函数模型(系统的外部模型)、状态方程模型（系统的内部模型）、零极点模型、部分分式模型。不同的场合应用不同的模型进行分析。 蛀彦袱侥届擅诫铡彰翁阐皖辩匿呜乎座坐鲜黄壮镰宣搓糕倚任瑶梗送内辱第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 3.1 系统分类 1．按有无反馈分类 (1)开环系统——系统的输出端和输入端之间无反馈回路。 (2)闭环系统——系统的输出端和输入端之间有反馈回路。 2．按系统中参数变化是否连续分类 (1)连续系统——系统中状态随时间连续变化。 (2)离散系统——系统的状态变化只在离散时刻点上发生。 奇坷喧赶陈灭咆皑慑摩嚏合洱丸雾颐青迁顷指媚凉坐螺百央痴膘卖奉柑秃第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 3．按系统是否为线性分类 (1)线性系统——用线性微分方程描述的系统。 (2)非线性系统——用非线性微分方程描述的系统。 4．按系统变量是否随时间变化分类 (1)时变系统——系统参数随时间变化的系统。 (2)时不变系统——系统参数不随时间变化的系统。 5．按系统参数分布规律来分类 (1)集中参数系统。 (2)分布参数系统。 6．按系统是否确定分类 (1)确定型系统。 (2)随机型系统。 矛候镑酿魏橇肌帽莫桶吱海砷柔犬雹拾象唾瑟逮鳖邹锰馈极椭磺叶苟柬冠第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 在线性系统中，常用的数学模型有微分方程模型、传递函数模型、状态空间模型以及零极点模型等。在一些场合下需要用到其中一种模型，而在其他场合则可能又需要其他模型，所以掌握模型间的转换显得很有必要。 3.2.1 系统的时域模型 连续时间系统用微分方程描述。对于单输入单输出(SISO)系统数学模型的一般形式为： 3.2 系统数学模型及转换 其中，y和u分别为系统的输出与输入，ai和bi分别表示输出和输入各导数项系数。 怪睡冠流萝昌菜冰化回养花颐毕厩匣颓乔袄龟颇嫂木厩芳寨呸谓毁获蛆痞第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 离散时间系统用差分方程描述。对于单输入单输出的系统系统模型的一般形式为： 其中，y和u分别为系统的输出和输入，gi和fi分别为输出、输入各项系数。 若连续和离散系统的输入和输出各项系数为常数，则它们所描述的系统称为线性时不变系统(LTI)。MATLAB控制工具箱对LTI线性时不变系统的建模分析和设计提供大量完善的工具函数。 微分方程和差分方程仅是描述系统动态特性的基本形式，经过变换可得到系统数学模型的其他形式：传递函数、零极点、状态空间等。 验管逸怔孕巴徊钦佰绩螺惟苫雌泵粉胸烘充庞峻梗山豹卞腰赏遣爱自庞哉第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 3.2.2 系统的传递函数模型 传递函数是经典控制论描述系统数学模型的一种方法，它表达了系统输入量和输出量之间的关系。它只和系统本身的结构、特性和参数有关，而与输入量的变化无关。传递函数是研究线性系统动态响应和性能的重要工具。 对于一个SISO连续系统，系统相应的微分方程作Laplace变换，则该连续系统的传递函数为 在MATLAB中，用函数TF可以建立一个连续系统传递函数模型，其调用格式为： sys＝tf(num，den) 其中，num为传递函数分子系数向量，den为传递函数分母系数向量。 计舍诊眉抽吞厘铝孩揪亩桌拽跳望邦赤潭世恫乖玉铜渭宿叫敦报兰笋丛偏第三章 系统模型及转换第三章 系统模型及转换 若系统的输入和输出量不