实际交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析.docVIP

第3章 交流伺服运动控制系统 模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor） PMSM位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。 本章介绍交流伺服运动控制的体系结构及组成。 基于PMSM及其驱动器为核心的伺服运动控制系统，建立其数学模型并进行仿真分析。 从分析影响电流环性能的因素着手，提出了PMSM位置伺服系统电流环综合设计方案。 速度环的设计分别采用PI控制和变结构控制， 位置环的设计采用变结构控制。滑模变结构控制可以提高系统的响应速度、实现定位无超调、改善对负载扰动的鲁棒性和对参数变化的鲁棒性。 仿真模块基于MATLAB/Simulink和Powerlib模块库搭建起来的。 3.1 永磁同步电动机交流伺服运动控制系统 交流伺服电动机---工厂自动化(FA)中广泛应用。 永磁同步电动机交流伺服运动控制系统的组成 图3-1 交流伺服运动控制系统的集中控制结构 伺服系统：驱动部分的伺服电机及其驱动器,外加编码器构成通常所说的伺服系统 伺服运动控制系统：除了驱动部分以外，还包括操作软件、控制部分、检测元件、传动机构和机械本体，各部件协调完成特定的运动轨迹或工艺过程。 1. 控制器 控制器主要有四种： 单片机系统，运动控制专用PLC系统，专用数控系统，PC+运动控制卡。 （1）单片机系统 由单片机芯片、外围扩展芯片以及外围电路组成，作为运动控制系统的控制器。 单片机方案优点在于成本较低 缺点：I/O口产生脉冲频率不高，控制精度受限，研发周期较长，调试过程烦琐。 （2）运动控制专用PLC系统 许多品牌的PLC都可选配定位控制模块 PLC通常都采用梯形图编程，可以与HMI进行通讯，在线修改运动参数 PLC的循环扫描工作方式决定了它实时性能不是很高，要受PLC每步扫描时间的限制。 主要适用于运动过程比较简单、运动轨迹固定的设备，如送料设备、自动焊机等。 （3）采用专用数控系统 铣床数控系统，切割机数控系统等等。 高成本  （4）PC+运动控制卡 运动控制系统的一个主要发展趋势。 按信号类型一般分为：数字卡和模拟卡。 运动控制卡的主控芯片一般有三种形式：单片机，专用运动控制芯片，DSP。 DSP：数字信号高速处理，能实时完成复杂运动，常用于像工业机器人等复杂运动的自动化设备中。  PC+运动控制卡特点： 卡上专用CPU与PC机CPU构成主从式双CPU控制模式： PC机CPU可以专注于人机界面、实时监控和发送指令等系统管理工作； 卡上专用CPU来处理所有运动控制的细节：升降速计算、行程控制、多轴插补等，无需占用PC机资源。 运动控制卡的功能图 图3-2 运动控制卡的功能图  ISA总线方式，接线方式采用D型插头； PCI总线方式，接线方式采用SISC型插头，可使用屏蔽线缆，所有的输入、输出信号均用光电隔离，提高了控制卡的可靠性和抗干扰能力；  整书内容之间的逻辑关系 2. 伺服电机及驱动器 发展趋势是交流伺服驱动取代传统的液压、直流和步进驱动 两相交流伺服电机结构与原理 图3-3 两相交流伺服电机工作原理图 定子上布置有空间相差电度角的两相绕组 ---------------------------------------------------------- ， 两相绕组产生磁动势幅值相等，在定、转子之间的气隙中产生合成磁动势是一个圆形旋转磁场（电机处于对称状态时），其转速称为同步转速。 转子沿着旋转磁场方向旋转，转速为 转差率为 转子静止时，，， 空载时，， 空载转差率。 什么情况下？ 在实际使用中，两相绕组磁动势的幅值并不相等，相位差也不是电角度，故气隙中的合成磁场是椭圆形旋转磁场（非对称状态）。 --------------------------------------------------------------- 什么是“自转”？ 所谓克服“自转”现象，即无控制信号时，不转动 当电机原来处于静止状态时，控制绕组不加控制电压，此时只有励磁绕组通电产生脉动磁场 什么是脉动磁场？ 脉动磁场看成两个圆形旋转磁场，以同样的大小和转速，向相反方向旋转，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。 -------------------------------------------------------------- （3）两相交流伺服电机的控制方式 控制思想？ 三种：幅值控制、相位控制和幅值相位控制。 幅值控制: 保持控制电压和励