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* 第三章 刚体的转动 3.1 刚体的运动 一、刚体的平动在运动过程中刚体上的任意一条直线在各个时刻的位置都相互平行 A B A’ B’ B” A” 刚体的平动 任意质元运动都代表整体运动 二、 刚体的定轴转动刚体所有质元都绕一固定直线（定轴）作圆周运动 刚体的平动、定轴转动和复合运动 用质心运动代表刚体的平动 （质心运动定理） 刚体: 受力时不改变形状和体积的物体。 用角量描述转动 1) 角位移 ?θ :在 ?t 时间内刚体转动角度 2)角速度 ? : 3)角加速度 α : ?θ z 刚体定轴转动 角速度 的方向按右手螺旋法则确定 1. 切向分量 法向分量 z O 2. 线量与角量关系 匀变速直线运动 匀变速定轴转动 3.2 刚体定轴转动定律 质点系的角动量定理 Z轴分量 质元 对O点的力矩 （垂直z轴 ） z O （垂直z轴） 1. 刚体定轴转动定律 z O 质元 到转轴的垂直距离 转动惯量 对固定轴 刚体定轴转动定律 与牛顿第二定律对比： 刚体到转轴的转动惯量： 转动惯量的物理意义: 1. 刚体转动惯性大小的量度; 2. 转动惯量与刚体的质量有关; 3. J 在质量一定的情况下与质量的分布有关; 4. J与转轴的位置有关。　 对比刚体的角动量和质点的动量： 与 对应 二、刚体 转动惯量的计算 称为刚体对转轴的转动惯量 对质量连续分布刚体 线分布 面分布 体分布 是质量的线密度 是质量的面密度 是质量的体密度 例: 一均匀细棒长 l 质量为 m 1) 轴 z1 过棒的中心且垂直于棒 2) 轴 z2 过棒一端且垂直于棒 求: 上述两种情况下的转动惯量 o Z 1 解: 棒质量的线密度 所以只有指出刚体对某轴的转动惯量才有意义 o Z 2 l X X 例: 匀质圆盘绕垂直于盘面通过中心轴的转动惯量 如下图: 解: 圆盘半径为 R, 总质量为 m . 设质量面密度 例: 匀质圆环半径为 R,总质量为 m,求绕垂直于环面通过中心轴的转动惯量 如下图: Z R dm 解: Z R r dr dm dS m 1. 有关转动惯量计算的几个定理： 2） 平行轴定理 Z h 式中: 关于通过质心轴的转动惯量 m 是刚体质量, h 是 c 到 Z轴的距离 是关于平行于通过质心轴的一个轴的转动惯量 C 1） 转动惯量叠加 A C Z 式中: 是A球对z轴的转动惯量 是B棒对z轴的转动惯量 是C球对z轴的转动惯量 B 3） 垂直轴定理 0 对于薄板刚体, 薄板刚体对 z 轴的转动惯量 等于对 x 轴的转动惯量与对 y 轴的转动惯量 之和。 2. 刚体定轴转动定律的应用 解： 滑轮加速转动，由转动定律得： 线量与角量关系： 已知： 滑轮M（看成匀质圆盘）半径 R 物体： m 求： a =? 1. R m a mg T T M ω 物体m加速运动： R m1 m2 已知： 滑轮M（看成匀质圆盘）半径R 物体： m1 m2 求： a =? a m1g m2g T 解： 对否？ T2 T 否则滑轮静止或匀速转动，而物体加速运动 T1 T2 转动定律 线量与角量关系 M 2. T1 θ m O 已知： 例3.2 匀质杆m 长 下落到θ时 求： 解： C 转动定律 θ θ 对上式两边分别乘以 dθ ，再进行积分得： 质心运动定理： θ m O C θ θ β 例3.3答案：转到竖直位置时: F＝5mg/2 （θ＝90°） 三、刚体定轴转动中的动能定理 O θ dθ r P 刚体的转动动能 定轴转动动能定理 已知： 匀质杆M 子弹m 水平速度 求： 射入不复出 解： 对M , m系统： 系统角动量守恒 匀质杆的质心速度 设杆长为 合外力为零，系统动量守恒。 对否？ l ω ， ，最大摆角θ O M m c ω O M m c θ在碰撞过程中，子弹和细棒的总机械能不守恒。但碰撞后，在子弹随细棒摆动过程中，只有重力做功，因此系统机械能守恒。 以转轴处为势能零点。 由始末状态机械能相等得： 3.3 刚体的复合运动 在以上对于刚体动力学的讨论中，得到两个结论： 2. 刚体的定轴转动定律： 1. 质心运动定律： F是刚体所受合外力，ac是刚体质心加速度，m是刚体的质量。 M是刚体所受合外力矩，α是刚体绕定轴转动的角加速度， J是刚体的定轴转动惯量。 刚体的复合运动： 可以分解为刚体的平动和刚体绕质心轴的转动 一、质心系的角动量定理 以质心O’为原点的参考系称为质心参考系。设惯性系的原点为O 质心系的角动量定理： 是质点系中各质点所受外力对质心的力矩的矢量和 即质点系的角动量定理在质心系中仍然成立。 是质点系中各质点对质心的角动量之和所以原来只对定轴转动成立的转动定律， 对于通过质心的转轴仍然成立