第三章时间响应课题.ppt

2. 稳态误差的计算 3. 三种稳态误差的形式 系统的型次:开环传递函数中包含积分环节的数目成为系统的型次。v=0时为0型系统;v=1时为Ⅰ型系统;v=2时为Ⅱ型系统；依此类推。 (1)单位阶跃输入（稳态位置误差） (2)单位斜坡输入（稳态速度误差） (3)单位抛物线输入（稳态加速度误差） 第三章 时间响应分析 基本要求 (1)了解系统时间响应的组成； (2)了解时间响应分析中常用的典型输入信号及其特点；(3)掌握一阶系统的定义和基本参数，能够求解一阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应及单位斜坡响应；掌握一阶系统时间响应曲线的基本形状及意义。掌握线性系统中，输入存在微积分关系，其输出也存在微积分关系的基本结论；(4)掌握二阶系统的定义和基本参数；掌握二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其振荡情况与系统阻尼比之间的对应关系；掌握二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系；(5)掌握系统误差的定义，掌握系统误差与系统偏差的关系，掌握误差及稳态误差的求法；能够分析系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 本章重点 (1)一阶系统的定义和基本参数，一阶系统的单位脉冲响应、单位阶跃响应及单位斜坡响应曲线的基本形状及意义。(2)二阶系统的定义和基本参数；二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其与系统阻尼比之间的对应关系，二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系。 (3)系统误差的定义，系统误差与系统偏差的关系，误差及稳态误差的求法；系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 本章难点 (1)二阶系统单位脉冲响应曲线、单位阶跃响应曲线的基本形状及其与系统阻尼比之间的对应关系；二阶系统性能指标的定义及其与系统特征参数之间的关系； (2)系统的输入、系统的结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。3.1 时间响应的概念 3.1.1 时间响应及其组成1、时间响应:系统在输入信号的作用下，其输出随时间的变化过 程，即系统的时间响应。它由两部分组成： （1）瞬态响应:系统在某一输入信号作用下，系统的输出量从初始 状态到稳定状态的响应过程。 （2）稳态响应：时间t趋于无穷大时，系统的输出稳定状态。时间响应就是系统微分方程的全解。包含通解和特解两个部分。通解完全由初始条件引起的，工程上称为自由响应，特解只由输入决定，工程上称为强迫响应。 2、时间响应函数:时间响应（函数）等于传递函数与输入的拉氏变 换之积再取拉氏逆变换。 两边取拉氏逆变换 3.1.2 典型输入信号常用的输入信号:单位脉冲函数、单位阶跃函数、单位斜坡函数、单位抛物线函数(单位加速度函数)、正弦函数和某些随机函数。 1.单位脉冲函数(δ函数) （1）定义： （2）L变换： 2.单位阶跃函数 （1）定义： （2）L变换： 3.单位斜坡函数 （1）定义： （2）L变换： 4.单位加速度函数 （1）定义： （2）L变换： 5.正弦函数 （1）定义： （2）L变换： t 0 3.2 一阶系统的时间响应 1. 一阶系统的数学模型一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。其典型环节是惯性环节。 传递函数： T：一阶系统的时间常数 2. 一阶系统的单位阶跃响应 输出信号拉氏变换为： 时间响应为： T 单位阶跃响应曲线： 特点： (1)瞬态响应为 ，稳态值为1； (2)单调上升的指数曲线； (3)T表示系统输出以最大初速达到 稳态值所需的时间 xo(T)=0.632 (4)当T ↓，过渡过程持续时间变短，表明系统惯性越小，系统的快速性能越好。 输出信号拉氏变换为： 时间响应为： 单位脉冲响应曲线： 特点：当T ↓，过渡过程持续时间变短，表明系统惯性越小，系统的 快速性能越好。 3. 一阶系统的单位脉冲响应 4. 一阶系统的单位斜坡响应 输出信号拉氏变换为： 时间响应为： 单位斜坡响应曲线： 5. 一阶系统典型信号输入与输出的关系 输入： 输出：对于任意线性系统而言，若输入A是输入B的导函数，则输入A所引起的输出就是输入B所引起输出的导函数；同样地，若输入A是输入B的积分，则输入A所引起的输出就是输入B所引起输出的积分。 3.3 二阶系统的时间响应 3.3.1 二阶系统的数学模型 二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。其典型环节是振荡环节。 1.传递函数： 为无阻尼固有频率 ， 为阻尼比。 2.特征方程特征根 ： s [ ] j w s s 1 s 2 - + w n j w n j 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 1、当ξ=1时（临界阻尼） 单调上升,没有超调。 0