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（3） 球体对通过球心的轴的转动惯量 球的质量面密度为 捉宋竭演牙孽叹桩柄扦馆阳楼示韵鬼名哭宿嗣踞彪筹干或泪莱沉蚂凹耙屠5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 结论： （1） 与质量有关； （2）与转轴有关； （3）与质量分布有关； （4）与形状有关 淬胯樟履捍收圈熊械堡秤拷樱肤善撅帚嗣撂铭坤链叛颓酌玛拟褐吉遇吨万5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 几种常见形状的刚体的转动惯量 扬弱臼仿台丧幢蚊婚苑兆焦连擦秦巷恢锯责庇斧采泊颅叫赡市展昧路筐苇5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 魂卧效率搪鳖啮范述皑智蛾瑟钢快德进祷脉礁膊示芦拓抖仆砚敷赛糟音谗5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 2. 两个定理 1. 平行轴定理 式中JC 为刚体对通过质心的轴的转动惯量, m是刚 体的质量，d是两平行轴之间的距离 。 证 明： 刚体上任意质量元 ， 对 轴的转动惯量为 整个刚体对OZ轴的转动惯量 膏秘熙翔氰伴务家沮蜡惯泡魏释摆勘垫畴莎泄另应是磋誓靖悯嗽碉研菇吸5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 狂散斡猿袭倘贤卓钓雄涵朔苍呻季碑馋隧潍撰冒吕泛芜蚁究铆谈镀值荧椅5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 根据质心坐标的表达式： 在C-xy坐标系中 凑掘席疲遭氮事标宵疹肘束干拭堕姑稽港怎鱼钥狸鬃琼颈瘤伐湃由事某赢5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 2. 垂直轴定理 若z 轴垂直于厚度为无限小的刚体薄板板面, xy 平 面与板面重合, 则此刚体薄板对三个坐标轴的转动惯 量有如下关系 证明：设薄板平面分布在xy平面内，则薄板对各轴的转动惯量为： 麻秀等殷扯咱霍肇茵褒娇贩岭臀寡镐潞即畜束颊喧钓怠猫霓孵协侵毫伺勺5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 例 1：一根质量为m = 1.0 kg 、长为l = 1.0 m 的均匀细棒, 绕通过棒的中心并与棒相垂直的转轴以角速度? = 63 rad?s-1 旋转, 求转动动能。 解：先求细棒对转轴的 转动惯量J, 然后求转动动 能Ek。 将棒的中点取为坐标原 点, 建立坐标系Oxy,取y 轴 为转轴, 如图所示。在距离转轴为x 处取棒元dx, 其质量为 x dx x y o 辈盯奇宵法书姆从叔鞍霸耪卤榷瓤棍斩怔瞳伶灰毛袱嚷洛他客仆售婆凑攫5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 根据式(5-4), 应有 棒的转动动能为 宴鸦籍性缓椅踩缴坪昔杉潘仕极匹孺盾煌妨笨原诗醛蓝滑疡型酚概锐砚锥5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 解：两平行轴的距离 , 代入平行轴定理， 得 例2：在上一例题中, 对于均匀细棒, 我们已求得 对通过棒心并与棒垂直的轴的转动惯量为 求对通过棒端并与棒垂直的轴的J。 虱际凋勾溉中壬阎抱咽歌蔗伶红筒枚度峦宵橙盂赡尼臻钮虚矣濒杠扒仁茫5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 · R o x y 例 3：求质量为m、半径为R 的均质薄圆盘对通 过盘心并处于盘面内的轴的转动惯量。 解：盘的质量分布均匀, 盘的质量面密度为 取半径为r、宽为 dr的圆环如图所示，其质量为 圆盘对Oz轴(过O点垂直于纸面)的转动惯量为 r dr 真境茁惜着谱翟锋形亨裤聚恐寒粥惺蒂凌藉习烘咸炙芜鹿乾讽识垮星摧淳5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 根据垂直轴定理 由于对称性, , 所以 解得 黔烈辞括拴儡挣束汹算册嚎执抠耘糙商茵岸皮已联竣煌丑窍掌辊蝇启膘都5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 三、转动定理 (Theorem of rotation) 对刚体定轴转动起作用的力矩是力矩沿转轴的分量(Mz), 提供Mz的力只是力在xy 平面内的投影 在直角坐标系中： 办资膘宰策言汞狰增钮姓史更拄蔬唉警藏帮梁帧良柒叔奋撰韩锰佃功绚耘5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 Fi mi ri fi ?i ?i z 设刚体绕z轴以角速度?转动，在刚体上任取一质量元mi，其到转轴的距离为ri，所受外力为Fi，内力为fi。 根据牛顿第二定律 法向分量： 切向分量： 孰珐忱渊鹿畴茨艘挤蹋唆细授鹿桥流肠设恼绅条盛扳借充唾紧惕谤撂愚猫5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 根据角量与线量关系： 对于整个刚体，则有： 两边同乘ri: Fi mi ri fi ?i ?i z 寻苔枉拌邱缄硅果衡夫深浅倔椭挡支乐否谆鞍听疤趋母烫凡蜜窿菩蓑匪绕5-1刚体运动第八次课5-1刚体运动第八次课 或者写为 上式就是转动定理的数学表