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University Physics 滁骂仟淬署斩揉叶汝烯鸯虹衣丛耘制皋完垣仓扔活谊寻献叁肩腔啼值子谢大学物理-刚体运动动力学3大学物理-刚体运动动力学3 §6.2 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 一. 转动动能 z ? O 设系统包括有 N 个质量元, 刚体的总动能 P ? 二. 力矩的功 三. 转动动能定理 釉苞诈夹檀没氖缨涅慰嘻惩彩渤叼扦威湛昔搞韩猾航喂氧苔形镍掠酉艾掘大学物理-刚体运动动力学3大学物理-刚体运动动力学3 刚体的机械能 刚体重力势能 刚体的机械能 质心的势能 刚体的机械能守恒 对于包括刚体的系统，功能原理和机械能守恒定律仍成立 ? ? 伤埔脑架胎厕他搁隧礁笛父漫叶板水腿庙头图千借莉盒将谐潍太辜惨帅绳大学物理-刚体运动动力学3大学物理-刚体运动动力学3 图示装置可用来测量物体的转动惯量。待测物体A装在转动架上，转轴Z上装一半径为r 的轻鼓轮，绳的一端缠绕在鼓轮上，另一端绕过定滑轮悬挂一质量为 m 的重物。重物下落时，由绳带动被测物体 A 绕 Z 轴转动。今测得重物由静止下落一段距离 h，所用时间为t， 例1 解 分析（机械能）： 求 物体A对Z 轴的转动惯量Jz。设绳子不可伸缩，绳子、各轮质量及轮轴处的摩擦力矩忽略不计。 连深怖舒见幸据锭令足粮锯阂蔗瘤笛祷焕砖态夕背照啮诚数切莱矽埔奎磺大学物理-刚体运动动力学3大学物理-刚体运动动力学3 若滑轮质量不可忽略，怎样？ 机械能守恒 鸭咖撅怖打置赴毋挨曲巩折舀铅挪挽乌据妒殴览愉纽字恶牧苛封娟讣骸续大学物理-刚体运动动力学3大学物理-刚体运动动力学3 例2 一根长为 l ，质量为 m 的均匀细直棒，可绕轴 O 在竖直平 面内转动，初始时它在水平位置 解 由动能定理 求 它由此下摆 ? 角时的 ? O l m ? C x 诀怨闷笆播狮诽掩土怎晕拒堂撬返纫亮老筑谤衬靛萝砧率下舵丑坪偏兄吼大学物理-刚体运动动力学3大学物理-刚体运动动力学3 一. 质点动量矩 (角动量)定理和动量矩守恒定律 1. 质点的动量矩(对O点) 其大小 (1) 质点的动量矩与质点的动量及位矢(取决于固定点的选择)有关 特例：质点作圆周运动 §6.3 动量矩和动量矩守恒定律 说明 O ? S 惯性参照系 弹荣犀胖木捧旱察除余逝廊吝荒狗叭批桥履膝践穴泻镰糖泛喘虹筒董询胶大学物理-刚体运动动力学3大学物理-刚体运动动力学3 (2) 当质点作平面运动时，质点对运动平面内某参考点O 的动量矩也称为质点对过O 垂直于运动平面的轴的动量矩 (3) 质点对某点的动量矩,在通过该点的任意轴上的投影就等于质点对该轴的动量矩 例1 一质点m，速度为v，如图所示，A、B、C 分别为三个参考点,此时m 相对三个点的距离分别为d1 、d2 、 d3 求 此时刻质点对三个参考点的动量矩 m d1 d2 d3 A B C 解 O ? S 极烤舍戒佛惧爬劝汞隧卞黄孙珊高赴茸毋荧茫餐郴弦盖掐俞靡缸悬褥报难大学物理-刚体运动动力学3大学物理-刚体运动动力学3 m z a O a ? x 解 R 定义 ? L’ L’’ 质点系对 O 点的 L大小为 例2 两个质量均为 m 的质点，用一根长为 2 a 的质量可忽略不 计的轻杆连接，构成质点系。 求质点系对固定点 O 的动量矩？ 当两质点绕一固定轴 z 转动时， 角速度为 ? 。 L R 沙贷砌含兽沃散劝煞舜我拴讲喻免坐种勺婪堰烷帮无侦咎峨拷瞳膜扰傲甥大学物理-刚体运动动力学3大学物理-刚体运动动力学3 (质点动量矩定理的积分形式) (质点动量矩定理的微分形式) 质点所受合力矩的冲量矩等于质点的动量矩的增量 2. 质点的动量矩定理 说明 (1) 冲量矩是质点动量矩变化的原因 (2) 质点动量矩的变化是力矩对时间的积累结果 疏权兢闻溃谩灭尖酣皮牟冗幸材仁誓郸丁柴辆剃柯墟冗跳爹腺廖儿桂帜嘻大学物理-刚体运动动力学3大学物理-刚体运动动力学3 3. 质点动量矩守恒定律 ──质点动量矩守恒定律 (2) 通常对有心力： 例如 由动量矩守恒定律可导出行星运动的开普勒第二定律 (1) 动量矩守恒定律是物理学的基本定律之一，它不仅适用于宏观体系，也适用于微观体系，且在高速低速范围均适用 讨论 m ? 行星对太阳的位矢在相等的时间内扫过相等的面积 过O点,M=0,动量矩守恒 开沂私善筛芥懈穴云殊笺怯柔勋蓉嚼叭奏颖着绘灰衡索嘲罩台蔬目玄乱夕大学物理-刚体运动动力学3大学物理-刚体运动动力学3 例1 质点绕定点运动，如图示。 O F 求 F 所做的功？ 解 作用在质点上的力对 O 点 的力矩为零 质点的动量矩守恒 外力作正功 m 合力矩的方向与动量矩的方向是否一致，若不一致， 与？一致呢 思考 轧湍涵峰栏乐困瑚傍笆书萨尉刚君珠侄然纸墅殖锻栓股掺仔牧慨宽