微机控制系统第六章2011(免费阅读).pptVIP

* 第六章 应用程序设计与实现技术 第五节 软件抗干扰技术 二、开关量的软件抗干扰技术 1.开关量(数字量)信号输入抗干扰措施 干扰信号多呈毛刺状，作用时间短，利用这一特点，我们在采集某一开关量信号时，可多次重复采集，直到连续两次或两次以上结果完全一致方为有效。若多次采样后，信号总是变化不定，可停止采集，给出报警信号，由于开关量信号主要是来自各类开关型状态传感器，如限位开关、操作按钮、电气触点等，对这些信号的采集不能用多次平均方法，必须绝对一致才行。 如果开关量信号超过8个，可按8个一组进行分组处理，也可定义多字节信息暂存区，按类似方法处理。在满足实时性要求的前提下，如果在各次采集数字信号之间接入一段延时，效果会好一些，就能对抗较宽的干扰。 * 第六章 应用程序设计与实现技术 第五节 软件抗干扰技术 二、开关量的软件抗干扰技术 2．开关量(数字量)信号输出抗干扰措施 输出设备是电位控制型还是同步锁存型，对干扰的敏感性相差较大。前者有良好的抗“毛刺”干扰能力，后者不耐干扰，当锁存线上出现干扰时，它就会盲目锁存当前的数据，也不管此时是否有效。输出设备和响应速度与干扰的耐受能力也有很大关系。惯性大的设备(如各类电磁执行机构)对“毛刺”干扰有一定的耐受能力。惯性小的输出设备(通信口中、显示设备)耐受能力就小一些。在软件上，最为有效的方法就是重复输出同一个数据。只要有可能，其重复周期尽可能短些。外设设备接受到一个被干扰的错误信息后，还来不及作出有效的反应， 一个正确的输出信息又来到了，就可及时防止错误动作的产生。另外，各类数据锁存器尽可能和CPU安装在同一电路板上，使传输线上传送的都是已锁存的电位控制信号，对于重要的输出设备，最好建立检测通道，CPU可以检测通道来确定输出结果的正确性。 * 第六章 应用程序设计与实现技术 第五节 软件抗干扰技术 三、指令冗余技术 当CPU受到干扰后，往往将一些操作数当作指令码来执行，引起程序混乱。当程序弹飞到某一单字节指令上时，便自动纳入正轨。当弹飞到某一双字节指令上时，有可能落到其操作数上，从而继续出错。当程序弹飞到三字节指令上时，因它有两个操作数，继续出错的机会就更大。因此，我们应多采用单字节指令，并在关键的地方人为地插入一些单字节指令(NOP)或将有效单字节指令重复书写，这便是指令冗余。指令冗余无疑会降低系统的效率，但在绝大多数情况下，(CPU)还不致于忙到不能多执行几条指令的程度，故这种方法还是被广泛采用。 * 第六章 应用程序设计与实现技术 第五节 软件抗干扰技术 四、软件陷阱技术 指令冗余使弹飞的程序安定下来是有条件的，首先，弹飞的程序必须落到程序区，其次，必须执行到冗余指令。所谓软件陷阱，就是一条引导指令，强行将捕获的程序引向一个指定的地址，在那里有一段专门对程序出错进行处理的程序。如果我们把这段程序的入口标号记为ERR的话，软件陷阱即为一条无条件转移指令，为了加强其捕捉效果，一般还在它前面加两条NOP指令，因此真正的软件陷阱由3条指令构成: NOP NOP JMP ERR 软件陷阱安排在以下四种地方： （1）未使用的中断向量区；（2）未使用的大片ROM空间；（3）表格；（4）程序区。 由于软件陷阱都安排在正常程序执行不到的地方，故不影响程序执行效率，在当前EPROM容量不成问题的条件下，还是多多益善。 * 第六章 应用程序设计与实现技术 第三节 数字控制器的工程实现 二、偏差处理 3.输入补偿 根据输入补偿方式ICM状态，决定偏差DVC与补偿量ICV之间的关系，即： 当 ICM=0，代表无补偿，此时CDV=DVC； 当 ICM=1，代表加补偿，此时CDV=DVC+ICV； 当 ICM=2，代表减补偿，此时CDV=DVC-ICV； 当 ICM=3，代表置换补偿，此时CDV=ICV。 利用加、减输入补偿，可以分别实现前馈控制和纯滞补偿(Smith)控制。 * 第六章 应用程序设计与实现技术 第三节 数字控制器的工程实现 二、偏差处理 4.非线性特性 为了实现非线性PID控制或带死区的PID控制，设置了非线性区-A至+A和非线性增益K，非线性特性如图所示。 当K=0时，则为带死区的PID控制； 当0＜K＜1时，则为非线性PID控制； 当K=