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2） 二阶系统阶跃响应的特征量的计算： 依定义有： 上升时间tr 第 一 次 到 达 令： 峰值时间tp ！第一个峰值 百分比 超调量 Mp% 符合上式答案有多个 调节时间ts ts 用包络线近似来简化计算 取得包络线方程 包络线与误差带交点是唯一的 适用 当 当 其中第一项 其中第二项与 z 有关，相对第一项在一定范围内可以忽略 - 0.51 -0.337 -0.223 -0.144 -0.087 -0.02 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.2 单位脉冲响应可由阶跃响应求导数得到 齐次解 暂态分量 零输入响应 自由分量 §3-6 高阶系统的暂态响应 当wd＝0，极点位置在实轴上，其响应是单调的（无振荡） 特 解稳态分量 零状态响应 强制分量 当wd≠0，极点在复平面上，并成对出现（共轭），其响应分量呈振荡形态 当wd＝0，极点位置在实轴上极点离虚轴越远，响应分量衰减越快 则：该分量（极点）对系统阶跃响应的影响就小 闭环极点位置和特征量的关系 当wd≠0，极点在复平面上，并成对出现（共轭），其响应分量呈振荡形态 wd越大，根位置离实轴越远—其振荡频率越大 极点位置在虚轴上，实部为零（z＝0 — 无阻尼），其响应是等幅振荡的 例： 系统传递函数： 求系统阶跃响应。 ?SIM036.mdl 阶跃响应曲线： 高阶系统的闭环主导极点 闭环极点的相对主导作用，取决于闭环极点的实部的比值和该极点留数的大小（留数大小由零极点共同决定）。 闭环极点的实部的比值大于5，并且极点附近没有零点，则，靠近虚轴的极点对系统的响应起主导作用，因为它们的响应衰减最慢。 这些对系统闭环瞬态响应起主导作用的极点称闭环主导极点。 ?SIM036b 小 结 系统的暂态响应性能是考核系统的重要指标； 使用典型的阶跃信号输入，用二阶系统响应的特征量来表述系统性能： 上升时间、峰值时间、调节时间—响应的快速性 百分比超调量—响应的稳定性 求解系统的动态响应方法： 直接求解微分方程（低阶）：通解、特解； 用拉氏变换求解： 求输出的拉氏形式→ 拉氏反变换； 二阶系统的性能指标可用特征量ζ、ωｎ描述（公式）； 系统闭环极点与零点共同决定系统的暂态性能，但主要是由极点决定，零点主要影响响应的初始形态； 系统的响应情况可以在根平面上分析。 闭环主导极点 闭环极点的实部的比值大于5，并且极点附近没有零点。极点与零点成对出现—偶极子，作用互抵。 有闭环主导极点的系统，响应近似用主导极点对应的响应衡量，其留数包含被忽略极点的信息，所以，被忽略的只是响应的初始阶段。 有闭环主导极点的系统，若直接删除被忽略的极点，响应近似程度会差一些。 §3-7 线性系统的稳定性 一、稳定性的概念 定义：线性系统处于某一平衡状态下，受到干扰的作用而偏离了原来的平衡状态，在干扰消失后，系统能够回到原状态或者回到原平衡点附近，称该系统是稳定的，否则，不稳定。 ?上述稳定是“渐近稳定”的 ?“线性”系统通常是线性化的 因此，稳定性通常也应在小偏差范围中讨论 齐次解 暂态分量 零输入响应 自由分量 二、稳定的充要条件 根据系统的阶跃响应输出表达式只要Si0或当它为复数时其实部 -?k?k0，即系统所有的闭环特征根在根平面的左半面，系统阶跃响应的暂态分量随时间t趋于无穷而趋于零，此时，系统是渐进稳定的。如果至少有一个根Si0或有实部 -?k?k0的复根，即：在根平面的右半面有系统的闭环特征根，那麽，系统阶跃响应的暂态分量中，该输出分量随时间t趋于无穷而趋于无穷大，也就是，系统是不稳定的。 下一节中劳斯稳定判据回答了这个问题 根据以上分析， 系统的稳定性判别归结为： 问题： 系统的闭环特征方程： 解高阶微分方程求根困难， 能否不解高阶微分方程可以知道根分布情况？如果 系统的闭环特征根至少有一个根Si0或 复根时它的实部 -?k?k0即 根平面的右半面有闭环特征根，那麽 系统闭环是不稳定的。一、劳斯判据 闭环特征方程： 1、闭环特征方程如果系数ai不是全部同号或有等于零的项（缺项），则系统不稳定； §3-8 劳斯稳定判据 反之，如果系数ai全部同号则不能确定系统是稳定的； 进入第二步继续判别； 分母都是第一列的元素， 如第三行第二列 劳斯阵列表: 2、建立劳斯阵列表 3、判别劳斯阵列表第一列系数第一列元素全部同号且不为零时系统稳定；否则，系统不稳定。 * §3-1 典型输入信号 §3-2 线性定常系统的时域响应 §3-3 控制系统暂态响应的性能指标 §3-4 一阶系统的暂态响应 §3-5 二阶系统的暂态响应 §3-6 高阶系统的暂态响应 §3-7 线