09步进电动机概论.pptVIP

问题1 什么是控制电机？ 主要应用在控制系统中 问题2 什么是伺服系统？ 伺服（Servo）系统又叫随动系统 问题3 伺服控制方式有哪几种？ 问题3 伺服控制方式有哪几种？ 问题3 伺服控制方式有哪几种？ 问题3 伺服控制方式有哪几种？ 第1章 步进电动机 1.1 步进电动机的特点 1.2 步进电动机的分类 1.3 步进电动机的工作原理 1.4 步进电动机的主要特性 1.5 步进电动机的驱动及控制 1.6 步进电动的脉冲分配器 步进电动机的结构：步进电动机的特点 优点： （1） 转子的角位移量和转速严格受脉冲的数量和频率控制， 有脉冲就走， 无脉冲则停， 旋转方向由通电顺序决定。 （2） 体积小， 重量轻， 价格低。 （3） 驱动简单， 工作可靠， 误差不长期积累。 （4） 精度高， 惯性小， 容易调试。 缺点： （1）使用不当时， 会引起 “失步”或“过冲”； （2）运转时有振动和噪音； （3）额定转速较低， 最高频率一般不超过1 kHz。 步进电动机的分类：1） 反应式步进电动机 定子和转子由硅钢片或其他软磁材料制成，定子上有励磁绕组 绕组相数－二、 三、 四、 五、 六相 步距角－一般为0.36°～3° 结构简单，价格便宜 励磁电流大，带惯性负载能力差，容易“失步”和“振荡”， 断电后－无保持转矩 产品系列代号－BF 2） 永磁式步进电动机 定子－软磁材料， 有励磁绕组 转子－永久磁铁 步距角－15°、 22.5°、 30°、 45°等 控制功率小，省电，运行稳定 断电后－有保持转矩 步距角－太大 产品系列代号－BY 3） 混合式步进电动机 永磁反应式步进电动机 结构和性能－ 兼有反应式步进电动机和永磁式步进电动机两者的特点 反应式步进电动机－步距角小、 工作频率高 永磁式步进电动机－控制功率小、 运行稳定、 断电后有保持转矩 更适合－数控系统 制造工艺复杂，成本高 产品系列代号－BH 步进电动机的工作原理：图示为反应式步进电动机的工作原理示意图。 定子/转子－硅钢片等软磁材料 定子－A、 B、 C三对磁极，相互错开120°分别绕有A、 B、 C三相绕组 转子－4个齿，90°分布，没有绕组步进电动机的通电方式有以下三种。 （1） 单拍 在各相轮流通电的过程中， 每拍只有一相通电 通电顺序为A→B→C→A 对于m相步进电机，一个循环为m拍，称为m相单m拍工作制如三相步进电机的三相单三拍工作制 缺点：稳定性差，容易失步（2） 双拍 采用双相轮流通电方式， 即每拍都有两相通电 如三相步进电动机的通电顺序为AB→BC→CA→AB，则构成三相双三拍工作制 优点：力矩大，定位精度高每拍只改变一相，另一相锁定，不易失步（3） 单双拍 单双相轮流通电 如对三相步进电动机来说， 单双拍工作时的通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A， 一个循环为6拍， 称为三相六拍工作制 步进电动机的步距角越小， 位置精度越高对于定子相数为m， 转子齿数为Z的步进电动机， 其步距角为 如图， 定子为三相， 转子有40个齿， 则三相三拍工作时步进电动机的主要特性 （1） 步距角α （2） 步距误差Δα （3） 矩角特性 （4） 矩频特性 （5） 运行特性 （1） 步距角α 步进电机每步转过的角度 与传动比和脉冲当量有关 通常选用1.5 o/0.75 o、1.2 o/0.6 o 、3 o/1.5 o （2） 步距误差Δα 在空载情况下理论的步距角与实际的步距角之差 直接影响执行部件的定位精度，一般为±10′～ ±25′ （3） 距角特性 初始平衡位置－当保持定子某一相绕组通电且转子不带负载时，转子的齿与定子通电相的齿对齐，这时转子所受的磁力距M＝0 失调角－如果在电动机轴上外加一个负载转矩ML ，则转子会向ML方向转过一个角度θ，此时转子将受到电磁转矩M＝ ML的作用而达到新的平衡 距角特性－转矩M与失调角θ之间的关系（4） 矩频特性 输出转矩M与运行频率f之间的关系 输出转矩M随运行频率f的上升而下降 （5） 运行特性 连续脉冲作用下的运行性能 低频区、高频区、共振区及优缺点 失步及产生的原因 · 低频区：步进电动机的运行为连续的单步运动，每次换相时，转子都要来回振荡若干次，如图9.6(a)所示。· 高频区：这时脉冲间隔短，前一步还没有振荡结束，后一个脉冲就已经到来，从而使步进电动机连续平滑地转动，运转比较平稳，如图9.6(b)所示。· 共振区: 当脉冲频率介于低频和高频之间且接近电动机本身固有的振荡频率时，电动机将产生强烈的振荡，甚至“走一步退两步”，左右摇摆， 无法正常工作，这种情况应设法避免。 步进