现代控制理论(第三次课)-1描述.ppt

第一章 绪 论 * 总结遇到的非奇异线性变换： 将A、B化为可控标准形 将A、C化为可观测标准形 可控或可观性标准分解 将A阵对角化、约当化 一个自动控制系统要能正常工作,必须首先是一个稳定的 系统,即当系统受到外界干扰时它的平衡被破坏,但在外界干扰 去掉以后,它仍有能力自动地恢复在平衡态下继续工作,系统的 这种性能,叫做稳定性。 第三章 系统稳定性分析 或用复数域表示 系统方程为 (3-1) 的解 (3-1) (3-2) (3-3) 1 2 4 3 (1) 李亚普诺夫意义下稳定、渐进稳定和不稳定 (2) 有界输入、有界状态(BIBS)稳定 (3) 有界输入、有界输出（BIBO）稳定 (4) 总体稳定 二、几种稳定性定义 三、稳定性之间的关系 一、运动模式及其收敛、发散和有界的条件 一、运动模式及其收敛、发散、有界的条件 (3-1) 式中A阵的特征值称为模态; 重特征值 对应的运动形式可能有 , 它们均称为系统的运动模式。 例题3-1 根据运动模式随时间的变化情况，将其分为收敛、发散以及有界三种情况： 收敛：随着时间趋于无穷而趋于零； 发散：随着时间趋于无穷而趋于无穷； 有界： 随着时间趋于无穷而小于或等于某个实常数K。 (3) 分两种情况： 若λ对应的约当块全是一阶块，这时λ的代数重数与几何 重数一致，不会发生发散现象，运动模式也不收敛，运动模 式是有界的； 当λ的几何重数小于代数重数，λ对应的约当块一定有二 阶或二阶以上的出现，这时运动模式发散，发散是按时间的 幂函数的规律。 (1) ，λ对应的所有运动模式收敛，即随着时间趋于 无穷而趋于零。 (2) , λ对应的所有运动模式发散，即随着时间 趋于无穷而趋于无穷，并且是按指数规律发散。 例:如下矩阵特征根 8 的几何重数为3,代数重数为6 矩阵特征值的几何重数: 该矩阵Jordan标准型中与该特征值相关联的Jordan块 的个数。 矩阵特征值的代数重数: 该矩阵Jordan标准型中与该特征值相关的所有Jordan块 的阶数之和。 俄国数学家和力学家A.M.李雅普诺夫在1892 年所创立的用于分析系统稳定性的理论。 二、几种稳定性定义： 1）李亚普诺夫意义下稳定、渐进稳定和不稳定 李雅普诺夫意义下的稳定性指对系统平衡状态为稳定或 不稳定所规定的标准。主要涉及稳定、渐近稳定和不稳定。 平衡状态是系统处于相对静止时的运动状态，用 表示， 其特点是对时间的导数恒等于零，即 李亚普诺夫提出了稳定性的两种判别方法： 求出显式解进行稳定性分析，或通过分析线性化系统的稳定性来判断非线性系统的稳定性。 李亚普诺夫第一法 李亚普诺夫第二法 根据系统方程，构造一个“能量”函数（称为李亚普诺夫函数），由其关于时间导数的正负来推断稳定性。 李亚普诺夫第一法 设非线性系统为： 是一个平衡点， 是n维向量函数，且对 具 有连续的一阶偏导数，在 处的一阶泰勒展开式为： Jacobian矩阵 如果令 ， 则得系统的线性化方程： (3-4) 这是(3-2)式中的第一项。 首先研究齐次状态方程 若对任意的x(0), 均有 ， 则称(3-4)的零解为渐近稳定。 定义 对任意的x(0) , 均有x(t)有界,则称(3-4)的零解是李雅 普诺夫意义下稳定的； 对于线性定常系统 系统的零解(原有的平衡状态)为 ，现因扰动产 生初始状态 ，则系统的运动轨迹为： 定理3-1 对方程(3-4) 零解的稳定性有下列充分必要条件成立：(1) 李雅普诺夫意义下稳定←→A的实部为零的特征值对应的 约当 块是一阶块，其余特征值均具有负实部； (2) 渐近稳定←→ A 的特征值均具有负实部； (3) 不稳定←→A或有正实部特征值；或实部为零的特征值有 非一阶约当块。 证明： 采用由A的特征向量构成变换阵P对系统进行线性变换，即令： 则有： 其中， 为对角矩阵，对角线元素为A的特征值。 新方程的解为： 原方程的解为: 如果 不是对角阵，而是约当阵，例如有重特征根 ， 那么就会有 各项，