机械工程控制基础(chp.4)(免费阅读).ppt

Chp.4 频率特性分析 基本要求 掌握频率特性和对数频率特性、相角裕度γ和增益裕度Kg等基本概念； 了解幅角原理、等幅值轨迹图和等相角轨迹图的概念及分析； 了解闭环频率特性与开环频率特性之间的关系； 熟悉典型环节和一般系统的Nyquist图和Bode图的绘制及频率特性及物理意义的分析； 掌握Nyquist稳定判据、Bode稳定判据以及控制系统的相对稳定性； 了解系统闭环频率特性的原理和分析方法； 掌握频域中性能指标的定义和求法； 掌握频域性能指标与系统性能的关系； 了解最小相位系统和非最小相位系统的概念。 重点与难点 本章重点 频率特性的基本概念及表示法； 系统的Nyquist图和Bode图绘制与分析； Nyquist稳定判据、Bode稳定判据及系统的相对稳定性。 本章难点 一般系统频率特性图的画法以及对图形的分析； 时频性能指标之间的关系及性能分析。 §1 概述 一、频域法的特点：系统分析法：时域法、频域法 ①仅数学语言表达不同。t转换为ω，不影响对系统本身物理过程的分析； ②时域法侧重于计算分析，频域法侧重于作图分析； 工程上更喜欢频域法 ③优点： a)系统无法用计算分析法建立传递函数时，可用频域法求出频率特性，进而导出其传递函数； b)验证原传递函数的正确性：计算法建立的传递函数，通过实验求出频率特性以验证； c)物理意义较直观。 ④缺点：仅适用于线性定常系统 工程上大量使用频域法。 二 基本概念 1、频率响应： 定义：系统对正弦（或余弦）信号的稳态响应。 输入：xi(t)=Xisinωt 输出：包括两部分： ①瞬态响应：非正弦函数，且t→∞时，瞬态响应为零。 ②稳态响应：与输入信号同频率的波形，仍为正弦波，但振幅和相位发生变化。 基本概念 讨论： a)频率响应仅是时间响应的特例； b)频率响应反映系统的动态特性：输出随ω变化（非t）； c)为何选简谐信号为输入？ 原因：工程上绝大多数 周期信号可用F级数展开成叠加的离散谐波信号； 非周期信号可用F变换展开成叠加的连续谐波信号。 →用正弦信号作输入合理。 基本概念 2、频率特性G(jω):（为幅频特性和相频特性的总称） 定义：频域中，系统的输出量与输入量之比。 讨论：①G(jω)是复数，可写成： G(jω)=u(ω)+jv(ω)=∣G(jω)∣e ∠G(jω)=A(ω)∠Ф(ω) u(ω)：为G(jω)的实部 →实频特性； v(ω)：为G(jω)的虚部 →虚频特性。 基本概念 ① 幅频特性∣G(jω)∣：输出量的振幅与输入量的振幅之比。 ∣G(jω)∣反映输入在不同ω下，幅值衰减或增大的特性。 ∣G(jω)∣是G(jω)模： 基本概念 ②相频特性∠Ф(ω)： 定义：输出量的相位与输入量的相位之差。 Ф(ω)= ∠G(jω)=[ωt+∠G(ω)]- ωt a)∠G(ω)反映频率特性的幅角； b)符号：Ф(ω)逆时针方向为正； 系统Ф(ω)一般为负。原因：系统输出一般滞后。 结论：频率响应实际上可由频率特性描述，而频率特性可由幅频特性和相频特性表达。 三 频率特性获取 1、L逆变换：因为X0(s)=G(s)Xi(s) 若xi(t)=Xisinωt 2、用jω替代s： 求出G(s)后，用jω替代s即可。（证明，例） 3、实验方法：不能用计算方法建立系统数学模型时尤其适用。 方法：①改变输入信号频率ω，测出相应输出的幅值和相位 ②画出XO(ω)/ Xi与ω曲线 →获幅频特性 画出Ф(ω)与ω曲线 →相频特性 系统数学模型获取方法： 四、频率特性的特点 1、G(jω)是w(t)的F变换。 因为X0(s)=G(s)Xi(s) xi(t)=δ(t) Xi(s)=1 →x0(t)=w(t) 所以，X0(jω)= G(jω) 即F[w(t)]= G