自动控制原理2-2控制系统的时域数学模型.pptVIP

2.2 控制系统的时域数学模型 1.线性元件的微分方程 [例2-2] 求弹簧-质量-阻尼器的机械位移系统的微分方程。设输入量为外力F，输出量为位移x。（书上2-10） 输出量一个, 即转速 或角位移 (3) 消去中间变量 从式(1)和式(2)中可见, 将式(1),(2),(3),(4)联立得: 消去中间变量 则式(5)可简化为: 若令: 二阶微分方程简化为一阶微分方程, 给数学处理带来很大 的方便, 近一步, 如电动机为小型电动机, 其转动部分的 2.控制系统的微分方程步骤： 1）由系统原理图画出系统方块图。 2）列写各元件的微分方程。 3）从系统的输入端开始，按照信号的传递顺序，在所有元部件的方程中消去中间变量，最后得到描述系统输入和输出关系的微分方程。 [例2-4]：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。书上2-12 3.线性系统的基本特性 1）叠加性 2）齐次性 4.线性定常微分的求解 经典法、拉氏变换法 [拉氏变换求微分方程解的步骤]： 1）对微分方程两端进行拉氏变换，将时域方程转换为s域的代数方程。 2）由代数方程求出输出量拉氏变换函数的表达式。 3）对输出量求拉氏反变换，求得输出函数的时域解。 与电路中 动态电路的求法相同 小结： 1）系统线性微分方程的列写 2）应用拉氏变换求解系统微分方程 * 这是一个线性定常二阶微分方程。 ① [解]：据基尔霍夫电路定理： 输入 输出 L R C i [例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。（书上2-8） 由： ， 代入①得： 这是所谓时间常数形式的微分方程。 根据牛顿定理，可列出质量块的力平衡方程如下： m f F 图1 m F 图2 这也是一个二阶定常微分方程。X为输出量，F为输入量。 在国际单位制中，m、f和k的单位分别为： 阻尼器是一种产生粘性摩擦的装置，由活塞和充满油液的缸体组成。活塞和缸体之间的任何相对运动都将受到油液的阻滞。阻尼器用来吸收系统的能量并转变为热量而散失掉。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘滞阻尼系数，k为弹性系数。 例2-3. 直流电动机的数学模型 书上例2-9 直流电动机是在控制系统中常用的一种装置, 其示意 图如下所示: 直流电动机 确定直流电动机的输入量和输出量 上图表明, 直流电动机的激磁电流 , 从而 磁场恒定不变. 电机的转速与电枢电压 大小有关, 与负载力矩 的大小有关. 因此输入量有两个,一个 是电枢电压 , 另一个是负载力矩 列写原始方程式 将电动机分解成二个更简单的部分, 一个是电枢回路部 分, 另一个是机械转动部分. 由基尔霍夫定律, 电枢回路部 分原始方程为: 式(1)中, 是当电枢旋转时产生的一个与 方向相反的 感应电势. 根据力矩平衡原理, 机械转动部分的运动方程为 式(2)中, 是电枢电流产生的电磁转矩, 是电动机转动部分和负载折合到电动机轴上的转 动惯量. 是电动机转动部分和负载折合到电动机轴上的粘 性摩擦系数. 是中间变量, 要 消去它们, 就要找出中间变量与其它因素间的关系. 式(3)中, 为反电势系数. 式(4)中, 为电动机转矩系数. 得电动机输入输出方程为: 如果电动机的输出轴配有滚珠轴承并涂高效润滑油, 则粘 性摩擦系数 可忽略不计, 如果电动机输出轴不带负载, 即 为机电时间常数, 为电枢回路时间常数 则式(6)可写为: 由式(7)可知, 当电动机的转速稳定后, 不再变化, 则 , 从而 式(8)中 是电动机的传递系数. 由于电动机中的电枢回路有一个储能 元件 ,并且转动部分有惯性, 故描写电动机的微分方程式(7) 的左端必为二阶微分, 且有二个时间常数. 转动惯量 很小, 从而机电时间常数 很小可忽略不计,则 式(9)可近一步简化为 即式(8), 成为代数方程 如果电动机电枢回路中的电感很小, 即电枢回路时间常数Ta 很小可忽略不计,则式(7)可简化为: 负载 - + - + 功率 放大器 测速发电机 [解]：⑴该系统的组成和原理； ⑵该系统的输出量是 ，输入量是 ，扰动量是 ⑸消去中间变量：推出 之间的关系： 显然，转速 既与输入量 有关，也与干扰 有关。 ⑷各环节微分方程： 运放Ⅰ： ， 运放Ⅱ： 功率放大：