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* 2. 环节的并联 环节并联的特点是各环节的输入信号相同,输出信号相加(或相减)。 等效传递函数为 : * 以上结论可推广到一般情况,当有n个环节并联时,其输出信号相加则有等效传递函数 * 3.反馈连接 负反馈:反馈信号与给定输入信号符号相反的反馈。 正反馈:反馈信号与给定输入信号符号相同的反馈。 + - R(s) C(s) ) ( 1 s G H(s) * 上述三种基本变换是进行方框图等效变换的基础。对于较复杂的系统,例如当系统具有信号交叉或反馈环交叉时,仅靠这三种方法是不够的。 (二)信号相加点和信号分支点的等效变换 对于一般系统的方框图,系统中常常出现信号或反馈环相互交叉的现象,此时可将信号相加点或信号分支点作适当的等效移动,先消除各种形式的交叉,再进行等效变换即可。 * 信号相加点的移动分两种情况:相对于某个环节前移和后移。 信号分支点的移动也分两种情况:相对于某个环节前移和后移。 * 下表列出了信号相加点和信号分支点等效变换的各种方法。 * 例:求传递函数 R1C2S + + - - - Ei Eo Ei E Eo + + - - R1 C2s + - 图2-27(a) 图2-27(b) * + Eo R1C2S - Ei 图2-27(c) R1C2S + - Ei Eo 图2-27(d) Ei Eo 图2-27(e) * 2.9 信号流图与梅逊公式 信号流图和方框图类似,都可用来表示系统结构和信号传送过程中的数学关系。 框图及其等效变换虽然对分析系统很有效,但是对于比较复杂的系统,方框图的变换和化简过程往往显得繁琐、费时,易于出错。如采用信号流图,则可利用梅逊公式,不需作变换而直接得出系统中任何两个变量之间的数学关系。 一. 信号流图及其等效变换 * 信号流图中,用小圆圈“O”表示变量,并称其为节点。 节点之间的有向线段连接,称为支路。 通常在支路上标明前后两个变量之间的数学关系,称为 增益(传输)。 e 1 a b c d f g h C(s) R(s) 1. 基本概念 * 信号流图中除有节点和支路外,还常用到下述术语。 (1)出支路:离开节点的支路。 (2)入支路:进入节点的支路。 (3)源节点(输入节点):只有出支路的节点,对应于自变量或外部输人,因此也称为输入节点。 (4)汇节点(输出节点):只有入支路的节点,对应于因变量,有时也称为输出节点。 (5)混合节点:既有入支路,又有出支路的节点。 * (6)回环(路):如果通道的终点就是通道的起始点,并且通道中每个节点只经过一次,则该通道称为回路、回环等。如果一个通道从一个节点开始,只经过一个支路又回到该节点,则称这样的通道为自回环。 (9)前向通道:从源节点出发到汇节点终止,而且每个节点只通过一次的通道称为前向通道。 (7)互不接触回环:如果一些回路没有任何公共节点和回路,就称它们为互不接触回环。 (10)通道传输:指沿通道各支路传输的乘积,也称为通道增益。 (8)回路增益(传输):又称为回环增益,指闭通道中各支路传输的乘积。 * 例如下图中,X。为源节点,X6为汇节点。 X1、X2、X3、X4和X5为混合节点。通道abcdej是一条前向通道,bi是一个回环,bchi不是一个回环,因为有两次经过节点x2。图中共有四个回环,即bi,ch,dg和ef。两个互不接触的回环有三种组合,即bi和ef,bi和dg,ch和ef。本系统没有三个及三个以上互不接触的回环。 * 3 例题 试将下图所示的系统方框图化为信号流图并进行简化。 解 (a)所示的方框图可化为图(b)所示的信号流图,注意:方框图中比较环节的正负号在信号流图中表现在支路传输的符号上。 * 求 的逆变换 * 2、微分方程的拉氏解法 方法:先用拉氏变换把微分方程化为象函数的代数方程,根据这个代数方程求出象函数,然后再取逆变换就得出原来微分方程的解。 例 对微分方程两边取拉氏变换得: 得 微分定理 * 对上式两边取拉氏反变换得: 化简Y(s)得: * 求 的解 ,初始条件 对微分方程两边取拉氏变换得: * 2.6 传递函数 一.传递函数 1.定义:线性定常系统的传递函数,定义为零初使条件下,系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 系统微分方程的一般形式为: 设R(s) = L[r(t)], C(s) = L[c(t)], 当初始条件均为0时,根据拉氏变换微分定理有 : * 二.注意 (1)传递函数是由微分方程在初始条件为零时进行拉氏变换得到的,是以s为自变量的函数,s为复频率。 (
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