第12章线性时不变系统的复频率域与综合课题.ppt

12.5 反馈系统的稳定性分析 12.5 反馈系统的稳定性分析 由恒等式 12.5 反馈系统的稳定性分析 令 12.5 反馈系统的稳定性分析 12.5 反馈系统的稳定性分析 12.5 反馈系统的稳定性分析 12.5 反馈系统的稳定性分析 渐近稳定的充要条件为 的根均具有负实部。 12.6 极点配置问题 状态反馈的复频率域综合 一、问题的提法 引入 的根等同于期望极点 若为MFD描述 12.6 极点配置问题 状态反馈的复频率域综合 改变了低次多项式 在引入状态反馈的同时，附加引入输入变换，扩大状态反馈功能 12.6 极点配置问题 状态反馈的复频率域综合 二、极点配置的一种算法 1、给定 2、期望特征多项式 12.6 极点配置问题 状态反馈的复频率域综合 3、取 使有 12.6 极点配置问题 状态反馈的复频率域综合 4、求解K 由 设 一列一列计算 12.6 极点配置问题 状态反馈的复频率域综合 例： 设计反馈阵K，使闭环极点位于 解： 1、D(s)列既约 12.6 极点配置问题 状态反馈的复频率域综合 2、 3、 12.6 极点配置问题 状态反馈的复频率域综合 3、 设 12.6 极点配置问题 状态反馈的复频率域综合 3、 设 12.7 极点配置问题的观测器-控制器型补偿器的综合 一、问题的提法 严真 给定期望闭环极点组 ， 使系统的极点位于期望极点，同时物理上可实现。（取样点可观测，补偿器物理上可实现） 目标确定一个补偿器， 二、综合观测器-控制器型补偿器的基本理论 12.7 极点配置问题的观测器-控制器型补偿器的综合 1、确定闭环系统的分母阵 存在问题：（1）取样点可观测 （2）M(s)物理上可实现 12.7 极点配置问题的观测器-控制器型补偿器的综合 2、解决反馈方式的可实现问题 为右互质 反馈量 补偿器M(s)X(s)和M(s)Y(S)为多项式矩阵，整体上仍是物理不可实现 12.7 极点配置问题的观测器-控制器型补偿器的综合 引入待定多项式阵T(s) 形式上为矩阵分式描述 其中 12.7 极点配置问题的观测器-控制器型补偿器的综合 3、解决补偿器结构的可实现性问题 （1）将H(s)用 相除 的列次数小于 的列次数 根据 基于F(s)定义 12.7 极点配置问题的观测器-控制器型补偿器的综合 左乘单模阵 补偿器由真正MFD表征 有待于通过选择适当的可逆阵T(s)使MFD为真 12.7 极点配置问题的观测器-控制器型补偿器的综合 （2）选择 为待选多项式 则：① 为真有理分式矩阵； ②当且仅当 为非奇异常阵， 为真有理分式矩阵。 12.7 极点配置问题的观测器-控制器型补偿器的综合 证明： ① 根据T(s)的选择方式 为真有理分式矩阵 ② 12.7 极点配置问题的观测器-控制器型补偿器的综合 为严真 为严真 为真有理分式矩阵 再见！ 第10章 传递函数矩阵的状态空间实现 内蒙古工业大学电力学院自动化系 第12章 线性时不变系统的复频率域分析与综合 ? ? 并联系统 ? 并联系统的能控性和能观测性判据 12.1 并联系统的能控性和能观测性 第12章 线性时不变控制系统的复频率域分析与综合 ? 串联系统 ? 串联系统的能控性和能观测性判据 12.2 串联系统的能控性和能观测性 ? 单变量系统 ? 多变量系统 12.3 状态反馈系统的能控性和能观测性 ? 输出反馈系统 ? 输出反馈系统的能控性和能观测性判据 12.4 输出反馈系统的能控性和能观测性 本章主要内容 ? 两类稳定性 ? 直接输出反馈系统的稳定性 12.5 反馈系统的稳定性分析 ? 具有补偿器的输出反馈系统的稳定性分析 12.6 极点配置问题状态反馈的复频率域综合 12.7 极点配置问题的观测器-控制器型补偿器的综合 12.1 并联系统的能控性和能观测性 一、并联系统 基本假定： （1） 和 可由传递函数矩阵 和 完全表征。 （2） 可表为不可简约右和左MFD。 二、并联系统的能控性和能观测性 1、若 表为不可简约右MFD 时， 12.1 并联系统的能控性和能观测性 1、若 表为不可简约右MFD 时， 证明： 引入PMD 的PMD为 12.1 并联系统的能控性和能观测性 2、若 表为不可简约左MFD