第1章 绪论(智能控制)课件.pptVIP

第一章 绪 论  1.1智能控制的发展过程 1.1.1 智能控制问题的提出 自从1932年奈魁斯特(H．Nyquist)发表有关反馈放大器的稳定性论文以来，控制理论学科的发展已走过70多年的历程， 其中前30年是经典控制理论的成熟和发展阶段，后40年是现代控制理论的形成和发展阶段。 经典控制理论 主要研究的对象是单变量常系数线性系统。 它只适用于单输入、单输出的控制系统。系统的数学模型采用传递函数表示。 系统的分析和设计方法主要是根轨迹法和频率法。 经典控制理论的贡献是：PID调节器广泛地应用于常系数单输入、单输出的线性控制系统中。 现代控制理论 现代控制理论以庞特里亚金的极大值原理、贝尔曼的动态规划、卡尔曼的线性滤波和估计理论为基石，形成了以最优控制、系统辨识和最优估计、自适应控制等为代表的现代控制理论分析和设计方法。 系统分析的对象已转向多输入一多输出线性系统。 系统分析的数学模型主要是状态空间描述法。 随着要研究的对象和系统越来越复杂，借助于数学模型描述和分析的传统控制理论难以解决复杂系统的控制问题。 复杂系统的特点： (1)不确定性的模型 (2)高度非线性 (3)复杂的任务要求 不确定性的模型 传统控制是基于模型的控制，这里的模型包括控制对象和干扰模型。 传统控制通常认为模型是已知的或经过辨识可以得到的。 对于不确定性的模型，