第67讲 机器人运动学课件.pptVIP

上次课复习 机器人常用坐标系及变换方程 欧拉变换与RPY变换 旋转矩阵的9个元素中，只有三个是独立变量（满足6个方程），计算方便，表示方位不变。航海航天中常用的表示方位的方法是欧拉角和RPY角。 机器人位置运动学Kinematics of Robotics 机器人正向运动学（运动学正解） 已知所有连杆长度和关节角度，计算机器人手的位姿 机器人逆向运动学（运动学逆解） 已知机器人手的位姿，计算所有连杆长度和关节角度 机器人运动学分析步骤和内容 一、机器人连杆参数及其D-H坐标变换 (连杆参数/连杆坐标系及D-H连杆变换) 二、机器人运动学方程 (运动学方程/典型机器人运动学方程) 三、机器人逆运动学 (机器人运动学逆解有关问题/典型臂运动学逆解) 一、机器人连杆参数及其D-H坐标变换 在驱动装置带动下，连杆将绕或沿关节轴线， 相对于前一临近连杆转动或移动。 （一）连杆参数 （一）连杆参数 连杆的尺寸参数 连杆长度ai：两个关节轴线i和i+1 沿共垂线的距离； 连杆扭角αi ：两个关节轴线i和i+1的夹角； 相邻连杆的关系参数 连杆偏置di ：沿关节i轴线方向，两个共垂线之间的距离； 关节转角θi ：垂直于关节轴线的平面内，两个共垂线之间的夹角； 关节变量 旋转关节： 关节转角θi是关节变量，连杆长度ai、连杆扭角αi 、连杆偏