第三章 控制系统的数学模型1课件.pptVIP

3）代(3)入(1)，得到系统第一个运动方程： 4）分析摆杆垂直方向的合力，有： 4）摆杆对质心的力矩平衡方程： 5）从(3)、(6)、(7)中消去P和N，得到第二个运动方程： 6）综上，系统的两个运动方程为： 非线性模型的线性化 非线性模型线性化的基本方法 基本思想 基本假设 数学工具 连续变化的非线性特性函数线性化，可用切线法（或小偏差法），其实质是在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替。 在控制系统整个调节过程中，所有变量与稳态值之间只会产生足够微小的偏差。 泰 勒 级 数 单变量非线性函数在平衡点附近线性化方法 设函数 在 点连续可微，则将它在该点附近用泰勒级数展开，得 当增量 很小时，略去级数中含有其高次幂的项，并将上式各边均减去 ，即 ，得 将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点，这时，系统所有的初始条件均为零。 增量方程的数学含义： 线性化模型，又称增量方程 非线性函数线性化的关键 确定系统的平衡工作点！！ 单摆自由运动方程的线性化 系统平衡工作点为（0,0） 单摆运动的线性化方程 倒立摆系统运动方程的线性化： 系统平衡工作点（F0, φ0）为（0,0） 在平衡工作点处非线性项 线性化为