自动控制原理第3章2课件.pptVIP

第3章 线性系统的时域分析 3.3.4二阶系统的动态校正 在改善二阶系统性能的方法中，比例-微分控制和测速反馈控制是常用的方法。下面以一个典型的系统为例，来说明为什么要对系统进行校正。 1 比例－微分控制 对于比例微分控制可以得到以下结论： (1)比例－微分控制可以不改变自然频率，但可增大系统的阻尼比。 (2) ，可通过适当选择微分时间常数 ，改变阻尼 的大小。 (3) ，由于 均与K有关，所以适当选择开环增益，以使系统在斜坡输入时的稳态误差减小，单位阶跃输入时有满意的动态性能(快速反应，小的超调)。 (4)适用范围 微分时对噪声有放大作用(高频噪声)。输入噪声放大时，不宜采用。 设高阶系统闭环传递函数的一般形式为 3.5自动控制系统的代数稳定判据 一个自动控制系统正常运行的首要条件是它必须是稳定的。反馈控制的严重缺点是它们容易产生振荡，因此，判别系统的稳定性和使系统处于稳定的工作状态是自动控制的基本问题之一。 3.5.1 稳定的概念 稳定性：若系统处于某一起始平衡状态，由于扰动的作用，偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，经过足够长的时间，系统恢复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统是稳定的，否则，系统是不稳定的。 3.5.2线性系统稳定的充分必