第三章_刚体力学3课题.pptVIP

一、平面平行运动的运动学 1. 运动特征 1) 其上任一点始终在平行于某一固定平面内运动，刚体上 垂直该固定平面的直线上各点运动情况相同。因此，平行于固定平面的某一截面，即代表刚体。 2） 刚体在 内，由 ，可由两步完成 随A点的纯平动 ， 基点位移均为 A B A’ B’ θ Ⅱ Ⅱ’ Ⅰ 再绕A’作纯转动Ⅱ’→Ⅱ 刚体的平面平行运动 = 任意点的平动 + 绕该点的转动 下页 上页 2. 刚体上任一点P的速度 取A为基点: 3）选取不同基点B，基点位移不同， 即，改变基点，基点的位移不同， 因而速度，加速度不同； 但是角位 移，角速度相同。 A B A’ B’ θ Ⅱ Ⅱ’ Ⅰ P点在静系和动系中的坐标为 和 ， 在静系中的投影： x z y O rO A r r’ θ ω P 下页 上页 3. P点的加速度 下页 上页 x z y O rO A r r’ θ ω P 2. 求瞬心 1) 解析法：在静系中 在刚体系中： 二、转动瞬心 作平面平行运动的刚体任意时刻薄片上或其延伸平面上恒有一点速度为零，该点为转动瞬心 ，也称为极点 下页 上页 下页 上页 3. 当刚体运动时，瞬心的位置随之而变，c在固定平面上的轨 迹叫做空间极迹，在薄片上的轨迹叫做本体极迹。 本体极迹在空间极迹上无滑动的滚动 例：车轮滚动 c S B ω 下页 上页 4. 平面平行运动的运动学求解 1）求瞬心的位置，本体极迹和空间极迹： 作图法：求出c的位置，再写出其坐标表达式。 2）求刚体上任意一点的速度和加速度： 下页 上页 1）椭圆规尺AB两端点的速度方向已知，故过A及B作两直线分别与vA及vB垂直，此两直线相交于c，故c为转动瞬心。 空间极迹 本体极迹 p147例1. 试用转动瞬心法求椭圆规尺M点的速度、加速度,并求本体极迹和空间极迹的方程式。已知B以匀速度c沿导槽向下运动， 下页 上页 下页 上页 y x O rO C r r’ y’ j x’ i θ 三、平面平行运动动力学 1. ? 运动微分方程 以运动学观点，基点可任意选取，以动力学选质心为基点较宜。取过质心的薄 片代表刚体 （0-xy为静系， C-x’y’为刚体系） 可以解出 但刚体由于受到约束做平面平行运动，约束力未知，一般未知数的个数大于方程的个数，需要加约束方程才能求解。 下页 上页 2. 动能 3. 应用 下页 上页 方法一、机械能守恒定律 滚而不滑条件： 解得： 方法二、解微分方程 下页 上页 下页 上页 下页 上页 v1 v2C N mg f2 f1 C A 下页 上页 N1 mg x y f O N2 θ A B C 解：设棒长2l，如图建立坐标系，任意时刻棒与x轴 夹角为 下页 上页 下页 上页 下页 上页