第三章终稿.ppt

第三章 线性系统的时域分析 3.1 动态和稳态性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 控制系统的稳态误差 3.1 动态和稳态性能 为什么要研究典型输入信号？ 控制系统的输入信号是随机和无法事先确定的。 为了测试比较控制系统的性能，需要有一个共同的基础。 可以采用很接近实际控制系统经常遇到的输入信号，并在数学描述上加以理想化后能用较为典型且简单的函数形式表达出来的信号。 阶跃函数 式中A为常量。 单位阶跃函数及其拉氏变换 速度函数（斜坡函数） 式中A为常量。 因为 ，所以又称等（匀）速度函数。 单位斜坡函数及其拉氏变换 3.2 一阶系统的时域分析 一阶系统对典型输入信号的响应 3.3 二阶系统的时域分析 令 则二阶系统传递函数的标准形式为 其中:ζ称为阻尼比，τ为时间常数，ωn为系统的自然振荡角频率（无阻尼自振角频率）。 例：设一个带速度反馈的伺服系统，其结构图如图所示。要求系统的性能指标为σp=20%, tp=1s。试确定系统的K和KA值，并计算性能指标tr和ts。 4. 无阻尼（ζ＝0） 无阻尼情况下系统的阶跃响应是等幅正（余）弦振荡曲线，振荡角频率是 3.4 高阶系统的时域