第四章时域响应分析--n.pptx

第四章 控制系统时域分析4.1 线性系统时间响应的性能指标4.2 一阶系统的时域响应4.3 二阶系统的时域响应4.4 高阶系统的时域响应4.5 控制系统误差分析 分析和设计控制系统的方法：系统类型分析和设计方法 线性系统时域分析法根轨迹法频率法非线性系统描述函数法相平面法采样系统Z 变换法多输入多输出系统状态空间法§4-1 线性系统时间响应的性能指标 时间响应：系统在输入信号的作用下，其输出随时间变化的过程。瞬态响应：系统在某一输入信号的作用下其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。也称过渡过程稳态响应：当某一信号输入后，系统在时间趋于无穷大时的输出状态。稳态响应瞬态响应ts调整时间稳定系统的时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成§4-1 线性系统时间响应的性能指标 瞬态响应直接反映系统的动态特性；（稳定性、快速性）稳态响应偏离期望的输出量的程度用来衡量系统准确程度。动态性能需要通过其对输入信号的响应过程来评价。稳态响应瞬态响应输入信号的条件： 能反映实际输入； 在形式上尽可能简单，便于分析； 使系统运行在最不利的工作状态。ts调整时间稳定系统的时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成 f(t)t0一、典型输入信号阶跃函数斜坡函数抛物线函数脉冲函数正弦函数考查系统对恒值信号的跟踪能力1 f(t)t0一、典型输入信号阶跃函数斜坡函数抛物线函数脉冲函数正弦函数考查系统对匀速信号的跟踪能力 当A=1时，称单位斜坡函数,记为 t·1(t) f(t)t0一、典型输入信号阶跃函数斜坡函数抛物线函数脉冲函数正弦函数考查系统的机动跟踪能力A=1，称单位抛物线函数,记为 ?(t)t0一、典型输入信号阶跃函数斜坡函数抛物线函数脉冲函数正弦函数考查系统在脉冲扰动下的恢复情况一、典型输入信号阶跃函数斜坡函数抛物线函数脉冲函数正弦函数 各函数间关系：一、典型输入信号Asinωt阶跃函数斜坡函数抛物线函数脉冲函数正弦函数t考查系统频率响应特性 二、阶跃响应的时域性能指标c(t) = ct(t) + css(t) = 瞬态响应 + 稳态响应 1. 瞬态性能指标 延迟时间td c(t)从0到0.5c(∞)的时间。上升时间tr c(t)到达第一个峰值的时间峰值时间tp c(t)到达第一个峰值的时间调节时间tsc(t)衰减到与稳态值之差不超过±2%或±5%所需的时间。通常该偏差范围称作误差带,用符号△表示，即 △ =2%或 △ =5% 。振荡次数在调节时间内，响应曲线的振荡次数。超调量s%：c(t) 最大峰值偏离稳态值的部分，常用百分数表示，描述的系统的平稳性。性能欠阻尼系统过阻尼系统反映响应的稳定性最大超调量振荡次数反映响应的快速性延迟时间td上升时间tr峰值时间tp调节时间ts延迟时间td上升时间tr调节时间ts2. 稳态性能指标 稳态误差ess：稳定系统误差的终值。即 R r(t) c(t) C§ 4.2 一阶系统的时域分析凡是可用一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。T＝RC，时间常数。其典型传递函数及结构图4.2.1 一阶系统的 单位阶跃响应 当输入信号r(t)=1(t)时，系统的响应c(t)称作其单位阶跃响应。设初始条件全为0 响应曲线在[0，?） 的时间区间中始终不会超过其稳态值，把这样的响应称为非周期响应。无振荡一阶系统响应的特点：①可以用时间常数T去度量系统输出量的数值。②响应曲线的初始斜率等于1/T。一阶系统的瞬态响应指标调整时间ts 定义：︱c(ts) ?1 ︱= ? ( ?取5%或2%)T反映了系统的惯性。T越小惯性越小，响应快。T越大惯性越大，响应慢。4.2.2 一阶系统的单位斜坡响应输入信号：r(t) = t ，R（s）=1/S2暂态分量稳态分量（跟踪项+常值）表明过渡过程结束后，其稳态输出与单位斜坡输入之间，在位置上仍有误差，一般叫做跟踪误差。稳态响应是一个与输入斜坡函数斜率相同但在时间上迟后了一个时间常数T 的斜坡函数。比较阶跃响应曲线和斜坡响应曲线：阶跃响应斜坡响应r(t)=1(t)r(t) = t c(∞)=1.0c(∞)=t-T输出量与输入量之间的位置误差随时间而减小，最终趋于0输出量与输入量之间的位置误差随时间而增大，最终趋于常值T，在初始状态下，位置误差最大，响应曲线的斜率也最大初始状态下，位置误差和响应曲线的斜率均等于0无差跟踪有差跟踪。4.2.3　一阶系统单位脉冲响应输入量拉氏变换：R(s)=1输出量拉氏变化： 它恰是系统的闭环传函，这时输出称为脉冲（冲激）响应函数，以h(t)标志。 为求系统闭环传函提供了实验方法：以单位脉冲输入信号作用于系统，测定出系统的单位脉冲响应，可以得到闭环传函。对应一阶系统单位脉冲、单位阶跃响应、单位斜坡响应的关系单位脉冲响应单位阶跃响应单位斜坡响应输入δ(t)