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第4章 线性系统的时域分析   Transient-Response Analysis of Linear System 本章主要内容及难点 典型输入信号和时域性能指标 一阶系统的时域响应分析 ★二阶系统的时域响应分析 高阶系统的时域分析 ★控制系统的稳定性分析 ★控制系统的稳态误差 小结  4.1典型输入信号和时域性能指标4.1.1 典型输入信号 1．阶跃函数（Step function） 阶跃函数的定义是： 2．斜坡函数 （Ramp function） 这种函数的定义是： 3．抛物线函数 (Acceleration function) ? ? 这种函数的定义是： 该函数的拉氏变换是 4．脉冲函数（Impulse function） 这种函数的定义是： 这种函数的拉氏变换是： 4.2.2一阶系统的单位阶跃响应 Unit-Step Response of First-order System  因为单位阶跃输入的拉氏变换为： 可得 ： 取C(s)的拉氏反变换，可得单位阶跃响应 ： 显然，一阶系统的单位阶跃响应曲线是一条由零开始 ，按指数规律上升并最终趋于1的曲线，如图所示。响 应曲线具有非振荡特征，故也称为非周期响应。 图一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位脉冲响应只包含瞬态分量 ，响应曲线为一单调下降的指数曲线 表3-1 一阶系统对典型输入信号的响应 二．临界阻尼（?=1）的情况 四．无阻尼（?=0）的情况 4.3.3 欠阻尼二阶系统的动态性能指标计算 1．上升时间tr ： 在暂态过程中c(t)从零开始,第一次跟上输入r(t)对应的时间称为上升时间tr。 其计算公式为： 调节时间 ts 近似与 成反比关系。在设计 系统时，通常由要求的最大调节量所决定，而调 节时间ts由自然振荡角频率 所决定。也就是 说，在不改变超调量的条件下，通过改变 的 值可以改变调节时间。 复习 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 复 习一、 典型输入信号和时域性能指标 1．阶跃函数（Step function） 2．斜坡函数 （Ramp function） 这种函数的定义是： 3．抛物线函数 (Acceleration function) ? ? 这种函数的定义是： 该函数的拉氏变换是 4．脉冲函数（Impulse function） 这种函数的定义是： 这种函数的拉氏变换是： 1．上升时间tr ： 二．临界阻尼（?=1）的情况 四．无阻尼（?=0）的情况 例设一随动系统如图3-19所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间 ，求①求增益K和速度反馈系数 。②根据所求的 3.4 高阶系统的时域分析 高阶系统的闭环传递函数可表示为如下普通形式 将分子和分母分解成因式，上式可写成 式中 ——系统闭环传递函数的零点； ——系统闭环传递函数的极点 单位阶跃响应为 从分析高阶系统单位阶跃响应表达式还可以得出如下结论。 （1）系统闭环传递函数极点的实部在s平面左侧离虚轴越 远，则相应的分量衰减越快。反之，系统闭环极点的实部 越小，即在s平面左侧离虚轴越近，则相应的分量衰减越 慢。 （2）如果高阶系统中距离虚轴最近的极点，其实部小于 其它极点的实部的1/5，并且附近不存在零点，可 以认为系统的暂态响应主要由这一极点决定。这些 对暂态响应起主导作用的闭环极点，叫作主导极点， 是所有闭环极点中最重要的极点。