第4章控制器局域网CAN(免费阅读).ppt

1 第四章 控制器局域网－CAN CAN（Controller Area Network）即控制器局域网络，是一种高性能、高可靠性、易开发和低成本的现场总线，在全球得到广泛应用，也是最早在我国应用的现场总线之一。 CAN总线最初由德国BOSCH公司推出，用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信。由于CAN总线自身的特点，其应用领域已由汽车行业扩展到过程工业、机械工业、机器人和楼宇自动化等领域，并且在众多总线中最早成为国际标准。 CAN总线仅定义了物理层、数据链路层，基于CAN的两层协议又开发出了新的总线协议：如DeviceNet、CANopen等。 有独立的CAN控制器芯片，也有其它芯片集成CAN接口，如TI的DSP2000系列将CAN作为通用部件集成其中。 可以和任何8位单片机配合使用，不用专门的开发装置。价格低，器件容易购买。 留给用户一定的创造空间，适合研究题目。 4.1 CAN主要特性 多主工作方式。报文优先权取代节点优先权。 非破坏性的总线仲裁技术。 CAN节点通过对报文标识符的滤波即可实现点对点、一点对多点、全局广播等几种方式传送数据。 远程数据请求。 总线配置灵活。5kb/s，10km；1Mb/s，40m。 节点数取决于总线驱动器。 报文标识符可达2032种（CAN2.0A），扩展标准（CAN2.0B）的报文标识符几乎不受限制。 高效的短帧结构（8个有效字节），传输时间短，实时性好。 高可靠性。 节点在通信错误严重的情况下自动关闭，脱离总线。 隐性状态（相当于1），此时CAN-H和CAN-L被固定在平均电压电平2.5V附近，差分电压几乎为0，输出晶体管处于关断状态。如果此时总线有显性位的话，把总线的控制权交给显性位。 显性状态（相当于0），差分电压达到2V，输出管中有一个处于导通状态，负载上流过电流，形成电压。 4.2 CAN2.0规范 1991年9月，发布了CAN规范V2.0，包括A和B两部分。 CAN规范V2.0A在CAN规范V2.0B里称为报文的“标准格式”， V2.0B还定义了报文的“扩展格式”。 V2.0B对分层结构、串行通信中某些位的解释上进行了修订。 CAN规范主要对数据链路层和物理层中位编码、位解码、位定时等进行了描述，而未定义物理层中的驱动器/接收器特性。 物理层的选择有很大的灵活性。在同一网络内的所有节点必须具有相同的物理层。 CAN 2.0B规范包含CAN 2.0A规范，主要针对2.0B介绍CAN规范。 4.2.1 CAN的分层结构 4.2.2 CAN的一些基本概念 报文：44～108位，64～128位。 信息路由：不使用站地址。 （1）节点增减灵活 （2）报文由标识符命名 （3）多点传送 比特率 优先权：标识符定义静态报文优先权。 远程数据请求：发送远程帧请求数据。 多主站：发送高优先权报文的节点占有总线。 仲裁：逐位仲裁。 安全性：错误检测的措施 发送监测、循环冗余校验、位填充和报文格式检查。 可检查出的错误 所有的全局错误均可被检测； 发送器的所有局部错误均可被检测； 报文中多至5个随机分布的错误均可被检测； 报文中长度低于15位的突发性错误均可被检测； 报文中任何奇数个错误均可被检测。 未检出的已损报文的残余错误概率小于4.7×10–11。 出错标示和恢复时间： 任何检测到错误的节点会对已损坏的报文作标记。此报文会失效并将自动重新传送。 如果不再出现新的错误，从检出错误到下一报文开始发送的恢复时间最多为31位的时间。 4.2.2 CAN的一些基本概念(续) 连接： CAN 串行通讯链路是一条可以连接众多单元的总线。 总线值：总线有一对互补的逻辑值：“显性”或“隐性”。如果“显性”位和“隐性”位同时传送，总线上的逻辑值将为“显性”。 应答：所有的接收器检查报文是否符合规范，并且对符合规范描述的报文给以应答。 睡眠模式／唤醒：为了减少系统的电源消耗，可以将CAN 器件设为睡眠模式以停止任何内部活动和断开总线驱动器与总线的连接。 4.2.3 报文传送、帧类型和帧格式 一个发出报文的单元称为该报文的“发送器”，并且保持该身份直至总线空闲或丢失仲裁。 报文包括4种不同的帧类型： 数据帧 数据帧将数据从发送器传送到各个接收器。 远程帧 远程帧请求具有相同标识符的数据帧的发送。 出错帧 任何单元检测到总线错误就发出出错帧。 超载帧 用以在后续的数据帧或远程帧前之间提供一段附加的延时。 标准帧：具有11位标识符的帧。 扩展帧：具有29 位标识符的帧。 数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式。 符合CAN规范的控制器：能够接收扩展格式的报文，支持标准格式的报文。 1）数据帧 数据帧由7