第5章 伺服装与数字控制系统.pptVIP

位置伺服驱动是数控系统的重要组成部分，采用计算机控制技术是保证位置控制精度的重要环节。位置控制是以移动部件的位置和速度为控制量的自动控制系统，又称为随动系统、拖动系统或伺服机构，广泛应用于运输、加工、装配、包装、制造等领域。开环控制是计算机发出的指令信号流程是单向的，它没有检测反馈装置，其精度主要决定于驱动元器件和步进电机的性能。其结构如图5-1所示。 闭环控制是计算机发出运动的指令信号，伺服驱动装置快速响应跟踪指令信号。检测装置将位移的实际值检 测出来，反馈给计算机中调节电路比较器，有差值就发出信号，不断比较指令值与反馈的实际值，不断地发出信号，直到差值为零，运动结束。 　　　数字程序控制，就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械（如各种加工机床）按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。数字程序控制系统一般由输入装置、输出装置、控制器和伺服驱动装置等组成。随着计算机技术的飞速发展，硬件数控系统已逐渐被淘汰，取而代之的是计算机数字控制系统。数字程序控制系统中的轨迹控制策略是插补、速度和位置控制，它们要解决的问题就是要用一种简单快速算法计算出工作台运动的轨迹信息。其典型应用如图5-3所示。 　　　　　图5-3 数字运动控制器典型应用 内容提要 5.1 步进开环驱动装置 5.2 交流伺服闭环执行机构 5.3 数字程序控制技术 5.4 本章小结 　　　图5-４(b)示出S极转子段的横断面，定子上有均匀分布的8个磁极，每个磁极下有5个梳齿。转子上均匀分布着50个齿，齿间（齿距）夹角为7.2°(360°/50)按角度计算，定、转子的齿宽和齿距严格相等。当磁极1下是齿对齿时，磁极5下也是齿对齿，与此同时，磁极3和磁极7下却正好是齿对槽。定子的每一相都有励磁绕组，通电产生磁极。A、B相磁极相差45°。当一相通电，另一相不通电，在磁场作用下使转子齿旋转一定角度和通电相的定子齿对齐。由于各相磁极相差45°，而45°不是7.2°的整数倍，故形成新的错齿。错齿是促使步进电机旋转的根本原因。 　 以上为单16拍供电方式和双16拍供电方式的步进电机驱动模式。如果采用细分供电方式，可实现更多的循环拍数，控制步进电机达到更小的步距角，满足工业生产更高的位置精度。 随着步进电机在位置伺服系统中的广泛应用，各种成套装置应运而生，给使用者带来了极大的方便。下面从应用的角度介绍UC3717的应用电路、步距数字控制方法及单片机的接口电路和控制程序。了解成套装置环形分配器、步进驱动、与上位机脉冲接口的具体实现过程。 　 11脚(VR)：外接参考电压，改变可实现微步矩控制，在整步、半步和 步工作方式下，接固定的+5V，下面仅讨论这种情况。 由UC3717组成的二相步进电机驱动电路如图5-8所示。 2）UC3717的步距数字控制方法： 　 UC3717对步距的控制是选择　　　的不同组合，从而控制绕组电流，达到步距控制的目的。表5-1列出了　　　的真值表和对绕组电流控制的关系。 　 假设以　 表示二相绕组正向电流工作，以　　　表示二相绕组反向电流工作，则整步工作方式可用二相激励四拍方式：　　　　　　　　　　　实现，也可用单相四拍方式：　　　　　　　　　实现。半步距方式采用二相，单相交替激励的二相八拍方式： 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　表示。以两相通电表示整步状态，单相通电表示半步状态，1/4步距工作方式是在整步与半步间插入一个1/4步状态，图5-9示出了整步，半步，1/4步在第一象限中的转矩矢量图。 　在第一象限内，由半步A状态到半步B状态运行过程中，步进电机要经过4步，即　　　　　　　　　　　　　　　　　。其中　　　　　　分别表示相绕组取19%电流，对应的　　的状态如表5-2所示。 　 按照画第一象限的转矩矢量图，不难得到其它3个象限的转矩矢量图，一个循环需16步完成。我们可得到二相16拍1/4步距所需的控制信号　　　、　　　、　　　、 　　 、　　　　 的状态如表5-3所示。 ３）二相步进电机的转向控制： 　 无论是整步，半步还是　　步工作方式，在一个循环周期中，　　　和　　　　都是半周期高电平，半周期低电平，但它们在时间上差　　周期，通过改变二相位信号超前或滞后关系来控制电机的转向。图5-10给出了二相步进电机二相四拍工作的正转、反转控制信号时序图。 ４）UC3717与89C2051的接口电路： 　根据以上分析，我们采用89C2051来控制UC3717。用P1.0