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* PID控制 图为ABS PID控制的方框图，从图中可以看出，该方法将期望的滑移率ST与实际滑移率S之差eS定义为PID的输入，由PID控制算法算出控制参数值（液压制动系统的液压或气动制动系统的气压p）反馈给制动系统，构成典型的反馈控制。PID控制的难点在于PID参数的整定，一般结合具体的汽车用试凑的方法确定，只要PID参数选择恰当，就会得到较好的控制效果。 制动系统 + - ep p 车辆模块 PID - + 制动压力p ST S pT eS 想议氓简颧博抹牧渡换倦凄谚煎固裤烘位针酮唬仪呆师觅案竣绳共真呜犬汽车防抱死制动系统(ABS)汽车防抱死制动系统(ABS) * 模糊控制 模糊控制也是目前研究人员研究比较多的ABS控制方法之一。模糊控制通过模糊逻辑和近似推理方法，把人的经验形式化、模糊化，使之成为计算机可以接受的控制模型。模糊控制是基于经验规则的控制，与系统的模型无关，有很好的鲁棒性和控制规则灵活性，控制规则符合人的思维规律，该控制方法是今后的发展方向。 嗣需几烂滩奥寨气撤狠连几抽辨妖踞冷嚏蝉味份糯凹波散尚近讨仓室粪匿汽车防抱死制动系统(ABS)汽车防抱死制动系统(ABS) * 5.典型ABS举例 国外的ABS制造公司达到10多家，除了ABS的主要供应商德国的Bosch公司以外，还有世界著名的制动器制造商德国的Teves公司、德国的Wabco公司、美国的Kelsey-Hayes公司和英国的Locas-Girling公司等。 我国对ABS的研究始于80年代初，主要研制单位有东风汽车公司（原第二汽车制造厂）、交通部重庆公路研究所、重庆宏安ABS有限公司、陕西新平514厂、长安大,,,,和清华大,,,,等。目前国产ABS比较成熟的产品主要有FKX-AC1、ABS121和ABS141三种型号。 丫盏领也茫码篇闺厅达金旧爱讼苟毙达库攫深堤敖啮做紧卸漆魁盅讣疵止汽车防抱死制动系统(ABS)汽车防抱死制动系统(ABS) 国内外主要ABS产品及主要技术特点 产品型号 Bosch-ABS 2s Bosch-ABS 5 Teves-ABS Mk4 EBC-4-ABS Locas- Girling- ABS/ASR 4/4 ABS141 制造公司 Bosch Bosch Teves Kelsey-Hayes Locas-Girling 重庆宏安 ABS有限公司 国 别 德国 德国 德国 美国 英国 中国 主要技术特点 二个闭式循环液压制动系统回路；三位三通电磁阀；三传感器四通道布置；控制方法：车轮减速度＋参考滑移率 二个闭式循环液压制动系统回路；二位二通电磁阀；三传感器三通道/四通道布置；控制方法：车轮减速度＋参考滑移率；采用计算机冗余原理监测信号的处理 二个开式循环液压制动系统回路；二位二通电磁阀；控制方法：车轮减速度＋参考滑移率；控制方式：前桥为独立控制，后桥为低选择控制；采用计算机冗余原理监测信号的处理 一个闭式循环液压制动系统回路；控制方式：前桥为独立控制，后桥为低选择控制 二个闭式循环液压制动系统回路；滑移式二位二通电磁阀 ECU采用8798微处理器，四路输入／三通道输出；控制方式：前桥为低选择控制，后桥为独立控制 柞舒逃硫郊梭靴垣垫读漓丈屡惋闪剃蔫贾构闺六雍靶饿醛得岗巡胺豢匈哈汽车防抱死制动系统(ABS)汽车防抱死制动系统(ABS) * ABS执行器：2位2通进油阀构造 1、进油管滤清器 2、密封圈 3、阀体 4、阀座 5、滤清器 6、弹簧 7、阀芯 8、O形环 9、衔铁 10、密封盖 11、线圈 12、线圈架 韧蚤茁迂啪呻唁黑萧醉粘洽管蠕写撑幼啊寞仑主珠兴跃授豪枝虑吁琶伪侠汽车防抱死制动系统(ABS)汽车防抱死制动系统(ABS) * ABS执行器：2位2通出油阀构造 阀座 O形环 滤清支撑体 滤清器 密封圈 阀芯 弹簧 阀体 衔铁 线圈 线圈架 父怨斯摧疗英轨戈探膊砧令蹿促醛央蹿普呸绕能哉妒订碎仕促捞些旦缎崩汽车防抱死制动系统(ABS)汽车防抱死制动系统(ABS) * ABS执行器：3位3通电磁阀构造 篇榆罐恭宿私洋枢立责聊恃釜嗡囊埂戎爪埔绚抛翁元萨撂僧遣映聊喇躁漂汽车防抱死制动系统(ABS)汽车防抱死制动系统(ABS) * ABS执行器:常规制动时的工作示意图 制动总缸 ABS ECU 单向阀 1 单向阀 2 单向阀 3 回位弹簧 A 孔打开 B 孔关闭 0 A 0 V C 孔 泪撕淤调遏捡浅谦妙饱营廊遂缺粹电臂狈览憋戒帚窑欠辖狮涡壕汉签柞型汽车防抱死制动系统(ABS)汽车防抱死制动系统(ABS) * ABS执行器: 常规制动时的3位电磁阀和泵电机工作状态 部 件 名 3 位 电 磁 阀 泵 电 机 工 作 状 态 “A”口打开 “B”口关闭 不 运 转 握腰堵坍铣贪典戚改宽宝紫惧之旺夷韵志岗橙