第3章线性系统的时域分析..ppt

1）静态误差系数法实质是用终值定理法求得系统稳态误差值。 2）只有当输入是阶跃、斜坡和加速度函数或是三种函数的线性组合时，静态误差系数才有意义。 3）以上结论是针对系统为单位负反馈，如不是单位负反馈，则求出的是稳态偏差,误差可用下式求出： 几点说明 例3-11 某调速系统框图如下，Kc=0.05 V/(r/min)，求R(t)=1(t) V时的稳态误差 + - R(S) C(S) 0.1 kc ? 方法三: 动态误差系数法 Ci便是动态误差系数， 根据收敛条件t??可知，本方法可以描述稳态误差ess(t)的时间表达式，而不是误差信号中的瞬态分量ets(t)随时间变化的情况。 1）求稳态误差的关键是将误差传递函数展开成s的幂级数。 2）适用于输入信号和扰动信号是时间t的有限项的幂级数的情况。 特点： 能求出稳态误差的时间表达式。 动态误差系数法的几点说明 将传递函数的分子分母多项式按s的升幂排列，再作多项式除法，结果按升幂排列 方法四:长除法 特点： 能求出稳态误差的时间表达式 例14 单位负反馈系统的开环传递函数为 输入信号r(t)=4+6t+3t2 求稳态误差的时间函数 方法五:通用公式法 极点： 极点：   时，求系统稳态误差 例 例：一单位反馈控制系统，若要求： ⑴跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2。 ⑵设该系统为三阶，其中一对复数闭环极点为-1±j1。 (3)无开环零点 求满足上述要求的开环传递函数。 根据⑴和⑵的要求，可知系统是Ⅰ型三阶系统，因而令其开环传递函数为 提高系统的开环增益和增加系统的类型数是减小和消除系统稳态误差的有效方法。但是这两种方法在其他条件不变时，一般都会影响系统的动态性能，乃至系统的稳定性。 增大误差信号与扰动作用点之间前向通道的开环增益和积分环节的个数，可以减小扰动信号引起的稳态误差。但同样会影响系统的稳定性。 采用复合控制，将反馈控制与扰动信号的前馈与给定信号的顺馈相结合。 提高系统稳态精度的方法 3.6.4 减小或消除稳态误差的措施 提高系统的开环增益和增加系统的类型 是减小和消除系统稳态误差的有效方法 影响系统的动态性能 稳定性 顺馈控制作用，是反馈控制与顺馈控制的结合，优点是不改变系统稳定性的前提下提高了系统抑制干扰能力。 缺点是要使用微分环节。 能实现既减小系统的稳定误差，又能保证系统稳定性不变的目的。 复合控制 复合控制是在负反馈控制的基础上增加了前馈（顺馈）补偿环节，形成了由输入（扰动）信号到被控量的前馈通路。 复合控制 对输入信号加入顺馈补偿 对扰动信号加入顺馈补偿 复合控制（前(顺)馈+反馈）可分为： 对扰动进行补偿 ? 引入前馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即不会影响系统的稳定性。 为了补偿扰动对系统输出的影响 由于 分母的s阶次一般比分子的s阶次高，故上式 的条件在工程实践中只能近似地得到满足。 按输入进行补偿 系统的输出量在任何时刻都可以完全无误差地复现输入量，具有理想的时间响应特性。前馈补偿装置系统中增加了一个输入信号 按输入补偿的复合控制系统 ? ? 由于 一般具有比较复杂的形式，故全补偿条件 的物理实现相当困难。 在工程实践中，大多采用满足跟踪精度要求的部分补偿， 或者在对系统性能起主要影响的频段内实现近似全补偿， 以使的形式简单并易于实现。 其产生的误差信号与原输入信号 产生的误差信号相比，大小相等而方向相反 完全消除误差的物理意义 要求系统的稳态误差为零，确定a、b 部分补偿的一个例子 * 针对单位阶跃响应曲线 令 代入特征方程： 列劳斯表 第一列的系数符号变化了一次，表示原方程有一个根在垂直直线S=-1的右方。 1 2 1 1 4 1 2 0 1 2 3 - - - - Z Z Z Z 已知一单位反馈控制系统如下图所示，试回答当 例3-9 时，闭环系统的稳定条件是什么？（Kp0） . 列劳斯表 解: 闭环系统的特征方程为 利用劳斯稳定判据可确定系统一个或两个可调参数对系统稳定性的影响。 欲使系统稳定第一列的系数必须全为正值 例. 已知方框图，系统以 的频率做等幅振荡 试确定振荡时的参数 3.5.2 赫尔维茨（Hurwitz)稳定判据 系统特征方程的一般形式为： 各阶赫尔维茨行列式为： （一般规定 ） 赫尔维茨（Hurwitz)稳定判据 赫尔维茨（Hurwitz)稳定判据 系统稳定的充分必要条件是： 特征方程的赫尔维茨行列式Dk（k＝1,2,3,…，n）全部为正。 * 例：系统特征方程为： 试用赫尔维茨判据判断系统的稳定性。 * 解： 第一步：由特征方程得到各项系数 ２