本科毕业论文---工业机器手自动控制系统.docVIP

目录 第1章 绪论 3 1.1机器手系统概述 3 1.3本课题所要做的主要内容、目的及意义 5 1.3.1 本论文主要研究物料分拣机器手以下几个方面的内容： 5 1.3.2 研究工业机器手自动控制系统的目的及意义 5 第2章 单片机机器手系统的总体结构 7 2.1控制系统的总体结构 7 2.2机器手控制系统 8 2.3单片机系统 9 2.3.1 AT89C51的基本结构 9 2.3.2 AT89C51的基本特性及引脚定义 9 2.3.3 AT89C51的引脚功能说明 9 2.4系统主程序程序 12 2.4.1 硬件选择 12 2.4.2 系统主要程序构成 12 2.5驱动电路 13 2.6供电电源 14 第3章 机器手系统的总体设计 16 3.1总体设计方案 16 3.2硬件电路设计 16 3.2.1 步进电机的结构原理和特点 16 3.2.2 机器手的组成 18 3.2.3 机器手的结构原理 19 第4章 系统的程序设计 20 4.1主程序软件设计 20 4.2子程序软件设计 20 4.3系统电路原理图设计 22 4.3.1电源模块 22 4.3.2旋转底盘、机器手爪模块 22 4.3.3指示灯模块 23 4.3.4限位开关模块 23 4.3.5机器手臂步进电机驱动模块 24 4.3.6底盘光电对射耦合器模块 25 4.3.7微控制器核心模块 25 4.3.8系统整体原理图 26