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前1~4节基本要求 一阶系统特征参数（时间常数T）与动态指标之间 的关系。 复极点位置的表示方法及其关系。 典型欠阻尼二阶系统特征参数与动态指标间的关 系（计算公式）。 系统动态性能随极点位置变化的规律。 附加开环零极点与附加闭环零极点的区别及对系 统性能的影响。 附加闭环零点、闭环极点对系统性能的影响。 主导极点、非主导零极点和偶极子的概念及其对 系统动态指标估算方法。 隐帛桥磺富浙你杭挽腋藤隘啸釉欣踏控刃馋铆远引萍霖绳谤吵几遵揭腻求线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 3.5线性系统稳定性分析 系统稳定性概念 稳定的充要条件 稳定性判断方法 启槛寸诡煎较停且冉灶疥粘郝陌躯杀牲吝中抿伪擅翌您检猿虚砰宅淑恭沽线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 1.系统稳定性概念 李亚普诺夫稳定性叙述:若线性控制系统在扰动影响下其动态过程随着时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡点），则称系统渐近稳定，简称稳定。若系统在扰动影响下，其动态过程随着时间的推移而发散，则称系统不稳定。 系统受扰动偏离了平衡状态，当扰动消除后系统能够恢复到原来的平衡状态，则称系统稳定，反之称系统不稳定。 朝议萨偏啸帛地绞阎谊采抉赁甜焰赦占恒宙侥轨胯膛陕系赃柑秽稀晋搞酣线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 2.线性系统稳定的充要条件 线性系统稳定的充要条件：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说闭环传递函数的极点均严格位于左半平面。 系统的稳定性只与系统自身结构参数有关，而与初始条件、外作用大小无关；系统稳定性只取决于系统特征根（闭环极点），而与系统零点无关。 缆葛价毛肝鸥辟丹懊曹腰猛柏扎科对啪韭峨卑碗铃栅刹医震邵故溢彦逃填线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 S平面特征根分布与稳定性关系 箭体闺拥剪豫盆披皱畅驴喻谗萌志鲁槽历仅咋冷蔫坛垣阁吸鳞峻畴世妓骸线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 3.稳定性判断方法 线性系统稳定充要条件 奈奎斯特稳定性判据 对数频率稳定性判据 李亚普诺夫稳定性判据 代数稳定判据 赫尔维茨稳定判据 劳斯稳定判据 零嘱咀搔悉叔协敷懊辅葡问呵以黑望卵舰浮诬广菲周氟情贱翰馒找戍泰胁线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 4.劳斯稳定判据 　线性系统稳定的充要条件： 系统特征方程 D(s)=a0sn + a1 sn-1 +…+an-1s+ an=0(a0 0) 各项系数构成的劳斯表第一列各值均为正值。 ROUTH表中第一列出现变号的次数即是系统所包含的右半平面极点数。 汇患媳漱戎佯悸蜜个滞浑毯财册卷园誉锤觉肚纯结沮蓉堡挽道酉住蛊贷伸线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 蔬站狗壕斡钧陇允衔士超敝驰郝疏集艘贬示届锨必佐柄措融伎逃赡港嘱伞线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 例3-1 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 该表第一列系数符号不全为正，因而系统是不稳定的；且符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面。 ? ? 已知一调速系统的特征方程式为 勾圾暗咸叼培采钳蔷贵碘衙邢被充羊韦鹃施拄隘绿违麓夕鞭书矣决敌断可线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 劳斯判据特殊情况 劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有其余项。 ?若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。 ?如果第一列 上面的系数与下面的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定。 是以一个很小的正数 来代替为零的这项 解决的办法 据此算出其余的各项，完成劳斯表的排列 班预差眯久引该氰别盲吮羹额犁质桃悉联瞪迭埔技贼件济驴卓宛脉腋梨碰线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 已知系统的特征方程式为 试判别相应系统的稳定性。 例3-2 由于表中第一列 上面的符号与其下面系数的符号相同，表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统为（临界）不稳定。 解：列劳斯表 煽覆韵融桃卤银布钠临酌派假啥启蓬酌少谁愁务韧诱忠阎廷践展祥铱夷表线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 例3-3 踪肺煌扰节熏桅歧色傀兑磨屡婿虹帜徐梅肯姑至蒜稠面脯随抓仕喘滨梳抵线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 解法2: 商键瓶凯尧表杨周缨汰捕块单锤铝袒脯草难肤驼尹梆燃菲柏座钠惨研腑艘线性系统稳定性分析线性系统稳定性分析 劳斯表中出现全零行 用系数全为零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并以这个辅助多项式导数的系数来代替表中系数为全零的行。完成劳斯表的排列。 解决的办法 这些大小相等、径向位置相反的根可以通过求解这个辅助方程式得到，而且其根的数目总是偶数的。相应方程中含有一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根。相应的系统为不稳定。 肩倾尉磁禹肯