控制系统稳性和能控能观分析.ppt

自动控制原理课题——控制系统稳定性和能控能观分析 一、课题名称与课题要求 1、系统能控性、能观性分析： 1.1 已知连续系统的传递函数模型： 当a分别取－1，0，＋1时，判别系统的能控性和能观测性。 2、稳定性分析 2.1 已知闭环系统的传递函数为： 判断系统的稳定性，并给出不稳定极点。 2.2已知离散系统的开环脉冲传递函数为 ： 判断单位负反馈系统的稳定性。 2.3 给定系统的 状态方程如下: (1) 利用MATLAB建立控制系统的数学模型； (2) 分析系统的可控性和可观性； (3) 计算系统的传递函数； (4) 根据传递函数，计算系统的零极点，并判断系统的稳定性； (5) 利用LTI Viewer 工具绘制系统的阶跃响应曲线，验证系统的稳定性。 二、现代控制理论的可控性和可观性 1.线性系统状态空间基础 1.1 状态空间基本概念 1.状态 任何一个系统在特定时刻都有一个特定的状态，系统在t0时刻的状态是t0时刻的一种信息量，它与此后的输入一起惟一地确定系统在t≥t0时的行为。 2.状态变量 状态变量是一个完全表征系统时间域行为的最小内部变量组。 3.状态向量 设系统有n个状态变量，用x1(t),x2(t),…,xn(t)表示，而且把这些状态变量看做向量x(t)的分量，则向量x(t)称为状态向量，记为