第四章-插补原理与速度控制.pptVIP

第四章 插补原理与速度控制 第一节 插补原理 一、插补及其算法 二、脉冲增量插补 三、数字增量插补 第二节 刀具半径补偿 一、刀具半径补偿的基本概念 二、B 功能刀具半径补偿 三、C 功能刀具半径补偿 第三节 进给速度和加减速控制 一、开环CNC系统的进给速度及加减速控制 二、闭环(或半闭环)CNC系统的加减速控制 第一节 插补原理 一、插补及其算法 (一)脉冲增量插补算法 (二)数字增量插补(数据采样插补)算法 二、脉冲增量插补 (一)逐点比较法 (二)数字积分法 三、数字增量插补 一、插补及其算法 所谓“插补”就是指在一条已知起点和终点的曲线上进行数据点的密化，插入一些新的位置控制点。 插补的任务就是根据进给速度的要求，在一段零件轮廓的起点和终点之间，计算出若干个中间点的坐标值。 插补程序是CNC系统控制软件的核心 中间点计算所占用的时间直接影响系统的控制速度 各中间点的计算精度将影响零件的加工精度 插补功能：直线和圆弧插补 插补原理： 脉冲增量插补算法 数字增量插补算法 （一）脉冲增量插补算法 脉冲增量插补为行程标量插补。特点是每次插补决定出运动一个脉冲行程增量的坐标轴，以脉冲的方式输出控制指令。脉冲增量插补算法主要应用在开环数控系统中。 一个脉冲所产生的坐标轴移动量叫做脉冲当量，通常用δ表示。脉冲当量δ是脉冲分配的基本单位，按机床设计的加工精度选定。 脉冲当量δ值越小，数控机床的加工精度就越高，对数控系统的计算能力的要求也越高。采用脉冲增量插补算法的CNC系统，其坐标轴进给速度受插补程序运行时间的限制。 (二)数字增量插补(数据采样插补)算法 数字增量插补为时间标量插补，特点是每次插补计算出插补周期内各坐标轴的位置增量数值，以数字的形式输出控制指令。数字增量插补算法主要应用在闭环数控系统中 数字增量插补算法适用于交、直流伺服电动机驱动的闭环(或半闭环)位置采样控制系统。插补周期和位置采样周期可以相等，也可以不相等。若不相等，则插补周期应是采样周期的整数倍。 二、脉冲增量插补 (一)逐点比较法 1. 插补步骤 2. 逐点比较法直线插补 3. 逐点比较法圆弧插补 4. 象限与坐标变换 5. 逐点比较法的进给速度 (二)数字积分法 （一）逐点比较法 逐点比较法又称区域判别法或醉步式近似法。 原理：每次插补某坐标方向走一步，每走一步都要和规定的轨迹比较，根据比较的结果决定下一步的移动方向。 作用：逐点比较法可以实现直线和圆弧插补。 特点：运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，输出脉冲的速度变化小，调节方便。 应用对象：两坐标开环CNC系统 1. 插补流程 逐点比较法的插补过程，每走一步要进行以下四个节拍，具体如下： ①偏差判别 根据偏差值确定刀具相对加工曲线的位置。 ②坐标进给 根据偏差判别的结果，决定控制沿哪个坐标进给一步，以接近曲线。 ③偏差计算 计算新的刀位点相对曲线的偏差，作为下一步偏差判别的依据。 ④终点判别 判断是否到达终点，未到达终点则返回第一步，继续插补，到终点，则停止本程序段的插补。 图 逐点比较法工作循环图 2.逐点比较法直线插补 （1）判别函数及判别条件 （2）进给方向判别 （3）迭代法偏差函数F的推导 （4）终点判别 （5）逐点比较法直线插补例题 ⑴判别函数及判别条件 如图所示，对XY平面第一象限直线段进行插补。直线段起点位于坐标原点O，终点位于A（Xe,Ye）。设点P（Xi，Yi）为任一动点。 若P点在直线OA上， 则： 若P点在直线OA上方，则： 若P点在直线OA下方，则： 定义偏差函数：F= XeYi – XiYe 则可得到如下结论： 当F=0时，加工点P落在直线上； 当F0时，加工点P落在直线上方； 当F0时，加工点P落在直线下方； ⑵ 进给方向判别 ①当F0时，应该向+X方向发一脉冲，使刀具向+X方向前进一步，以接近该直线。 ②当F0时，应该向+Y方向发一脉冲，使刀具向+Y方向前进一步，以接近该直线。 ③当F=0时，既可以向+X方向发一脉冲，也可以向+Y方向前进一步。但通常将F=0和F0做同样的处理，既都向+X方向发一脉冲。 ⑶ 迭代法偏差函数F的推导 坐标单位为脉冲当量 为了减少计算量，通常采用迭代法计算偏差函数F:即每走一步，新刀位点的偏差用前一点的偏差递推出来。 ①F≥0时，应向+X发出一进给脉冲，刀具从现加工点（Xi,Yi）向+X方向前进一步，达到新加工点（Xi+1,Yi），则新加工点的偏差值为： Fi+1,i= XeYi – Xi+1Ye= XeYi – (Xi+1)Y