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§1-1 机构结构分析的目的 1、探讨机构具有确定运动的条件 §1-2 机构的组成 §1-4 平面机构的自由度 铰链五杆机构： 三、计算F时注意问题 （1）复合铰链 （2）局部自由度 （与输出件运动无关的自由度称局部自由度） （3）虚约束： 在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 例：计算自由度 （先看有无注意事项，复合铰链……，再看有几个构件） * * 第一章 平面机构的结构分析 平面机构： 空间机构： 各构件的相对运动平面互相平行（常用的机构大多数为平面机构）。 至少有两个构件能在三维空间中相对运动。 2、机构的分类 3、画机构的运动简图 机构是由构件组成的。 一、运动副： 构件间的可动联接。（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动） 高副：点、线接触 低副：面接触 自由度： 约束：对独立运动的限制 低副： 2个约束，1个自由度 高副： 1个约束，2个自由度 低副： ①转动副： ②移动副： 两个构件间只能作相对旋转运动的运动副； 两个构件间只能作相对移动运动的运动副。 高副：①齿轮副；②凸轮副。 运动副元素 构件含有独立 运动的数目 二、运动链、机构 1、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统 闭链 开链 ①平面运动链；②空间运动链 2、机构（从运动链角度）： （1）对一个运动链 （2）选一构件为机架