小车自动寻迹控制.docVIP

1方案论证与设计 1.1设计任务与要求 1.1.1设计任务 设计制作一个自动寻迹小车模型，能够沿着白纸上黑色的轨迹平稳、流畅的行进。场地如图1所示： 图1：场地示意图 1.1.2设计要求 （1）小车能够正确的寻找黑线行进； （2）小车在行进时不要蛇行前进； （3）小车在弯道上行驶时不要脱轨。 1.2模块方案的论证与比较 根据题目的设计要求，本设计主要实现轨迹搜寻功能。其系统方案框图如图所示。为实现各模块功能，提出了几种设计方案并进行论证。 图2 系统方框图 1.2.1车体设计 方案1：自己制作电动小车。如果自己制作小车的话成本将会太高，我们也没有那么多的精力去做这些事情。因此我们放弃了此方案。 方案2：购买玩具电动小车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮及其电机。为我们做设计提供了很大的平台，同时很容易购买到我们需要的车体。 因此我们最终选用了方案2。 1.2.2控制器模块 方案：方案：采用89C54RD+芯片，它属于89C51系列的产品，具有如下特性：时钟主频可设置在0-80M，具有16K的片内Flash程序存储器和1280字节的数据RAM和1K的E2PROM，内置看门狗并支持双倍速，具有较高的性价比。选择89C54RD+芯片的原因还在于它有一显著优点，即具有在线可编程（ISP）的特性，即不用通用的编程器，只需在用户系统上就可下载/烧录用户程序到89C54RD+