计算机控制系统——chapter4常规及复杂控制技术.ppt

第四章 常规及复杂控制技术 4.1 数字控制器的连续化设计技术 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 　 　工程上多数情况下被控对象是连续的。这样组成的计算机系统人们称之为“混合系统”，习惯上也常称为“离散系统”。如图4.1所示。 　被控对象：其输入输出均为模拟量，是系统的连续部分。 　数字控制器:可以是计算机，工业控制机或数字控制器等。 　 连续化设计方法的假设是认为采样频率足够高（相对于系统的工作频率），以至于采样保持所引进的附加误差可以忽略，则系统可以用连续系统来代替。 　一、模拟化设计的过程 　1、数字系统模拟化 　 问题：根据给定的系统性能指标和已知的对象G(s)来设计出模拟控制器D(s), 再离散化为数字控制器D(z) 。 　（1）等效的模拟化结构图 　　　如图4.2所示。 　（2）模拟化的目的 　 把混合计算机控制系统转化为等效的模拟控制系统，以便按照模拟系统的设计方法，设计调节器D(s）。 　（3）模拟化的条件 　　用数字控制器近似连续控制器，采样周期足够短。 　2、模拟化设计过程 　第一步：用连续系统的理论确定控制器D(s)； 　第二步：选择采样周期T 　　若不符合要求则需改进设计，从以下几方面： 　　① 重选合适的离散化设计方法； 　　② 提高采样频率； 　　③ 修正D(s)的设计； 　　④ 利用计算机运算速度快，逻辑判断能力强的优