平面六杆机构设计说明书.doc

课程设计说明书 题目名称：平面六杆机构 学院：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 学生姓名： 班级： 学号： 设计题目及原始数据 设计要求 机构运动分析与力的分析 1、机构的运动分析 位置分析：θ=θ。+arctan(1/2) ﹦〉θ。=θ-arctan(1/2) 机构封闭矢量方程式：L1+L2-L3-LAD=0 实部与虚部分离得：l1cosθ1+l2cosθ2=lAD+l3cosθ3 l1sinθ1+l2sinθ2= l3cosθ3 由此方程组可求得未知方位角θ3。 当要求解θ3时，应将θ2消去，为此可先将上面两分式左端含θ1的项移到等式的右端，然后分别将两端平方并相加，可得 l2^2=l3^2+lAD^2+l1^2+2*l3*lAD*cosθ3-2*l1*l3*cos(θ3-θ1)-2*l1*lAD*cosθ1 经整理并可简化为：Asinθ3+Bcosθ3+C=0 式中：A=2*l1*l3*sinθ1；B=2*l3*(l1*cosθ1-lAD)； C=l2^2-l1^2-l3^2-lAD^2+2*l1*l4*cosθ1; 解之可得： tan(θ3/2)=(A+√（A^2+B^2-C^2）)/(B-C) θ3=2*arctan((A-√（A^2+B^2-C^2）)/(B-C))-arctan(0.5) 在求得了θ3之后，就可以利用上面②式求得θ2。 θ2=arcsin(l3sinθ3-l1sinθ1) 将①式对时间t求导，可得 L1w1e^(iθ1)+L2w2e^(iθ2)=L3w3e^(iθ3) ③ 将③式的实部和虚部分离，得 L1w1cosθ1+L2w2cosθ2=L3w3cosθ3 L1w1sinθ1+L2w2sinθ2=L3w3sinθ3 联解上两式可求得两个未知角速度w2、w3,即 W2=-w1*l1*sin(θ1-θ3)/(l2*sin(θ2-θ3)) W3=-w1*l1*sin(θ1-θ2)/(l3*sin(θ3-θ2)) 且w1=2π*n1 将③对时间t求导，可得 il1w1^2*e^(iθ1)+l2α2*e^(iθ2)+il2w2^2*e(iθ2)=l3α3*e^(iθ3)+il3w3^2*e^(iθ3) 将上式的实部和虚部分离，有 l1w1^2*cosθ1+l2α2* sinθ2+l2w2^2* cosθ2=l3α3* sinθ3+l3w3^2* cosθ3 -l1w1^2* sinθ1+l2α2* cosθ2-l2w2^2* sinθ2=l3α3* cosθ3-l3w3^2* sinθ3 联解上两式即可求得两个未知的角加速度α2、α3，即 α2=(-l1w1^2*cos(θ1-θ3)-l2w2^2*cos(θ2-θ3)+l3w3^2)/l3*sin(θ2-θ3) α3=(l1w1^2*cos(θ1-θ2)-l3w3^2*cos(θ3-θ2)+l2w2^2)/l3*sin(θ3-θ2) 在三角形DEF中：lAD^2=lDF^2+lDE^2-2*lDF*lDE*cosθ3 ﹦〉lDF=lDEcosθ3+√(lAD^2-lDE^2sinθ3) 即从动件的位移方程:S= lDF=lDEcosθ3+√(lAD^2-lDE^2sinθ3) 从动件的速度方程: V=-lDEsinθ3-lDE^2*sin(2*θ3)_/(2* √(lAD^2-lDE^2sinθ3)) 从动件的加速度方程： a=-lDEcosθ3-(lDE^2*cos(2*θ3)*√(lAD^2-lDE^2sinθ3)+lDE^4*sin(2*θ3)^2/(4*(2* √(lAD^2-lDE^2sinθ3)))/(lAD^2-lDE^2*sinθ3^2) 2、机构的力的分析 先对滑块5进行受力分析，由∑F=0可得， Pr=F45*cosθ4+m5*a FN=G+F45*sinθ4 得F45=(Pr-m5*a)/ cosθ4 在三角形∠DEF中，由正弦定理可得 lDE/sinθ4=l4/ sinθ3=＞sinθ4=lDE* sinθ3/l4 =＞θ4=arc(lDE* sinθ3