弯曲木加工机器人进给量数控编程的数学方法研究.doc

弯曲木加工机器人进给量数控编程的数学方法研究 任洪娥 马 岩 赵 辉 丛宪东 （东北林业大学 哈尔滨150040） 摘 要：本文介绍了弯曲木加工机器人进给量数控编程的数学方法，采用高次方程回归法进行压缩弯曲木平面中心曲线的数学模拟，研究在木材加工中心系统上进行数控编程的数学方法，设计各个机械手的轨迹、约束和布置方案，利用弯曲木中心曲线坐标变换理论解实现数控加工和简化机构，为平面弯曲木加工机器人软件设计提供基础理论和程序编制方法，在尽量减少机器人自由度的前题下完成轨迹程序加工，使弯曲木加工实现数控化。 关键词：压缩弯曲木， 进给， 数控， 编程 Research on Mathematic Way Numerical Control Programming For Feed of Flexural Wood Bending Robot RenHonge MaYan ZhaoHui CongXiandong (150040 Harbin, Northeast Forestry University) Abstract: The paper introduced the mathematic way of numerical control programming on feed of flexural wood bending robot and simulated the center curve of constringent flexural wood planar mathematically by using regression equation of high degree. It also researched mathematic way of numerical control programming to carry out on wood bending center system and designed the trace, restraint of each manipulotor and give instruction about programming. The numerical control bending and mechanism simplification were realized by theoretical solution of coordinate transformation for the center curve of constringent flexural wood planar. It provided basic theory for designing software and programming for planar flexural wood robot and performed trace program bending to reduce the degree of freedom of robot to the greatest extent. Key Words: Constringent flexural wood , Feed , Numerical control , Programming 在国际上，弯曲木的加工还没有实现机器人加工。压缩弯曲木是丹麦木制品研究所发明的一种木材弯曲的新工艺，这种工艺是在高温高压处理完木材后，将木材沿轴向加压，使木材产生轴向预变形。由于家具生产的批量越来越小，弯曲的形状千变万化，采用弯曲模具加工在21世纪只能是落后的下策。用模具处理压缩后的弯曲木在进行常温常压变形处理时，模具的制造误差和变形恢复严重影响木制构件，而调整对固定的模具加工方法是不可能的。对可以进行任意形状弯曲的木制构件，高精度的模具制造本身的复杂程度已经远远高于木制构件的制造。早期的弯曲木加工系统不具备使用机器人加工的基础，随着机器人技术在木制品行业的普及，采用弯曲任意形状弯曲木中心曲线的机器人进行弯曲木加工的功能优势将日益体现无疑。 由于传统家具生产的批量大，采用模具解决曲线弯曲成型问题是合理的。而现代家具生产批量日趋单件化，直接用模具加工的代价越来越大。弯曲木加工机器人通过进给量计算的加工程序，可以弯曲出设计的曲线。机器人也可以采用CAD／CAM的通用软件，利用设计曲线和高级曲线的近似性和高级曲线的通用性，使设计和加工的编程过程简化。在通常情况下，如果系统具备直接由高级曲线方程输入图形和按标准弯曲成型的功能，这样的加工可以达到直接CAD的水平，使弯曲木加工机器人达到RPM的档次。这样，不论多么复杂的形状，只要采用通用的控制软件，都可以由机器人进行大变形弯曲，将木材弯曲成任意的形状