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神经网络控制 多种结构 神经网络控制的多种结构 神经直接自校正控制 神经网络控制的多种结构 神经间接自校正控制 由神经辨识器NNI在线估计对象参数，用调节器（或控制器）实现参数的 自动整定相结合的自适应控制。 神经网络控制的多种结构 神经PID控制 由辨识器NNI在线辨识对象，对控制器NNC的权系进行实时调整，使系统 具有自适应性，从而达到控制目的。 神经网络控制的多种结构 神经直接模型参考自适应控制 构造一个参考模型，使其输出为期望输出，控制的目的是使y跟踪yM。 神经网络控制的多种结构 神经网络控制的多种结构 神经内模控制 具有结构简单、性能良好的优点。 神经网络控制的多种结构 　PID神经网络单变量控制 　 PID神经网络控制器NNC与单变量对象一起作为广义网络 ，不需辨识复杂 的非线性被控对象，可对其实现有效的控制。 神经网络控制的多种结构 PID神经网络多变量控制 　PID神经网络控制器NNC与多变量对象一起作为广义网络 ，不需辨识复杂 的非线性被控对象，可对其实现有效的控制。 神经网络控制的多种结构 CMAC直接逆运动控制 CMAC用于逆运动控制例——机械手控制问题。 神经网络控制的多种结构 CMAC前馈控制 由CMAC实现前馈控制，由常规控制器实现闭环反馈控制，整个控制 结构是前馈反馈控制。 神经网络控制的多种结构 动作—