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第四章 控制系统的频率特性 一种工程上广为采用的分析和综合系统的方法 1. 为什么要对系统进行频域分析？ 时域分析法：从微分方程或传递函数角度求解系统的时域响应（和性能指标）。不利于工程研究之处： 工程方法要求： 2. 频率响应、频率特性和频域分析法 3. 频域分析法的优点 频率特性的基本概念 一、频率特性概述 一个稳定的线性定常系统，输入正弦信号时，输出稳定后也是同频正弦信号，并且输出信号的振幅和相位均为输入信号频率的函数。 输入为非正弦周期信号？ 当输入为非周期信号时，可以看作 的周期信号。则由傅立叶级数变为傅立叶积分，进而，引出傅立叶变换。 傅立叶变换性质 1 叠加性质 傅立叶变换性质 2 微分定理 傅立叶变换性质 3 频率位移性质 傅立叶变换性质 4 延迟定理 傅立叶变换性质 5 时间比例尺改变 傅立叶变换性质 6 卷积定理 二、频率特性的一些概念 例1 综上所述，可给出频率特性定义 正弦输入时，频率特性是系统输出量的稳态值与输入量之比； 非正弦、非周期函数输入时，频率特性是系统输出量的傅立叶变换与输入量的傅立叶变换之比，即 频率特性的极坐标图 （乃奎斯特图，或乃氏图）